基于串联弹性驱动器的柔顺机械臂的设计与实验研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 柔顺机械臂研究与应用现状 | 第12-16页 |
| 1.3 结构柔顺化技术发展趋势 | 第16-23页 |
| 1.4 控制柔顺化技术发展趋势 | 第23-27页 |
| 1.5 主要研究内容和章节安排 | 第27-29页 |
| 2 柔顺机械臂结构设计 | 第29-41页 |
| 2.1 机械臂整体结构设计 | 第29-32页 |
| 2.1.1 人体手臂运动特性及尺寸分析 | 第29-31页 |
| 2.1.2 机械臂机械结构及尺寸设计 | 第31-32页 |
| 2.2 SEA模块设计 | 第32-35页 |
| 2.3 手部末端设计 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-41页 |
| 3 三自由度机械臂运动学分析 | 第41-53页 |
| 3.1 机械臂正运动学 | 第41-43页 |
| 3.2 机械臂逆运动学 | 第43-45页 |
| 3.3 雅可比矩阵 | 第45-47页 |
| 3.4 机械臂工作空间分析 | 第47-48页 |
| 3.5 模拟太极推手的轨迹规划 | 第48-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 柔顺机械臂关节刚度设计方法 | 第53-65页 |
| 4.1 基于任务的关节刚度设计方法 | 第53-56页 |
| 4.2 虚拟样机仿真及刚度验证 | 第56-58页 |
| 4.3 SEA弹簧的设计计算 | 第58-63页 |
| 4.3.1 弹簧刚度与传动刚度的映射关系 | 第58-60页 |
| 4.3.2 弹簧的参数计算 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 柔顺机械臂控制平台及实验 | 第65-83页 |
| 5.1 控制系统的方案设计 | 第65-66页 |
| 5.2 控制系统关键器件 | 第66-72页 |
| 5.3 位置跟随实验 | 第72-73页 |
| 5.4 基于太极推手的柔顺交互实验 | 第73-77页 |
| 5.4.1 柔顺控制策略 | 第74-75页 |
| 5.4.2 实验及效果评价 | 第75-77页 |
| 5.5 基于关节力矩反馈的柔顺避让实验 | 第77-81页 |
| 5.5.1 控制策略 | 第77页 |
| 5.5.2 实验及效果评价 | 第77-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
