模块化仿人变刚度关节研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-21页 |
| 1.3.1 基于主动柔顺控制的仿人关节 | 第10-11页 |
| 1.3.2 基于被动柔顺控制的仿人关节 | 第11-19页 |
| 1.3.3 仿人变刚度方案总结 | 第19-21页 |
| 1.4 研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 变刚度关节理论模型建立和机械系统设计 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 变刚度关节理论模型构建 | 第22-29页 |
| 2.3 变刚度关节机械本体设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 输入模块设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 输出模块设计 | 第31-34页 |
| 2.3.3 仿人变刚度关节机械平台 | 第34-35页 |
| 2.3.4 变刚度关节核心部件校核和特性仿真 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 仿人变刚度关节电气系统构建 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 电气硬件系统搭建 | 第38-41页 |
| 3.2.1 电气硬件系统框架 | 第38-40页 |
| 3.2.2 信号采集模块设计 | 第40-41页 |
| 3.3 仿人变刚度关节通信软件设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 信号采集模块软件设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 上位机和下位机通信设计 | 第42-44页 |
| 3.4 底层控制系统搭建 | 第44-47页 |
| 3.5 关节特性验证 | 第47-55页 |
| 3.5.1 关节力矩特性试验 | 第47-50页 |
| 3.5.2 冲击载荷试验 | 第50-51页 |
| 3.5.3 位置跟随实验 | 第51-52页 |
| 3.5.4 敲击物体实验 | 第52-53页 |
| 3.5.5 安全碰撞实验 | 第53-54页 |
| 3.5.6 关节刚度调节实验 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 仿人变刚度控制策略研究 | 第56-68页 |
| 4.1 前言 | 第56页 |
| 4.2 sEMG信号和变刚度关节映射 | 第56-58页 |
| 4.3 sEMG信号的采集和处理 | 第58-62页 |
| 4.3.1 sEMG信号介绍 | 第59-60页 |
| 4.3.2 sEMG信号映射建模 | 第60-62页 |
| 4.4 基于误差的仿人变刚度控制策略 | 第62-67页 |
| 4.4.1 基于重力补偿的阻抗控制 | 第62-65页 |
| 4.4.2 基于最小误差的自适应仿人控制算法 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 仿人变刚度实验 | 第68-79页 |
| 5.1 前言 | 第68页 |
| 5.2 基于sEMG信号的变刚度关节刚度映射实验 | 第68-75页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第68-70页 |
| 5.2.2 sEMG映射关系实验 | 第70-73页 |
| 5.2.3 实验结果处理及分析 | 第73-75页 |
| 5.3 自适应仿人控制器实验过程 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间专利成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
