| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-19页 |
| 1.3.1 自重构模块化机器人的分类 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国外在轨自重构机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.3 国内自重构机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 国内外文献综述简析 | 第19-20页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 链式模块机器人结构设计 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 链式机器人总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 模块转动关节设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 传动系统设计 | 第22页 |
| 2.3.2 传感器设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 转动关节关键零部件理论分析 | 第23-26页 |
| 2.4 链式四自由度机器人模块对接接口总体设计 | 第26-32页 |
| 2.4.1 主动连接头的结构设计 | 第27-30页 |
| 2.4.2 被动连接头的结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 对接接口关键零部件力学分析 | 第31-32页 |
| 2.5 驱动器的原理分析 | 第32-39页 |
| 2.5.1 凸轮执行机构工作分析 | 第32-33页 |
| 2.5.2 凸轮执行机构自由度分析 | 第33页 |
| 2.5.3 凸轮-钩爪机构的Adams仿真分析 | 第33-34页 |
| 2.5.4 SMA双程旋转驱动器设计原理 | 第34-36页 |
| 2.5.5 SMA性能试验测量 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于ARDUINO的机器人对接头控制系统设计 | 第41-51页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 对接头总体控制系统结构 | 第41-42页 |
| 3.3 形状记忆合金驱动器驱动 | 第42-43页 |
| 3.4 机器人定位要求以及红外定位原理 | 第43-44页 |
| 3.4.1 定位要求 | 第43-44页 |
| 3.4.2 红外二极管定位基本原理 | 第44页 |
| 3.5 红外发射电路和接收电路 | 第44-47页 |
| 3.5.1 发射电路 | 第44-46页 |
| 3.5.2 接收电路 | 第46-47页 |
| 3.6 红外强度位姿测量基本原理 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人的重构策略 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 几种典型构型的提出 | 第51-52页 |
| 4.3 链式构型的重构策略 | 第52-54页 |
| 4.3.1 双模块的D-H坐标和参数 | 第52-53页 |
| 4.3.2 双模块基座位置的确定 | 第53-54页 |
| 4.4 链式机器人红外测距逆运动学计算 | 第54-55页 |
| 4.5 重构过程路径规划 | 第55-57页 |
| 4.6 链式自重构过程的ADAMS仿真 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 链式机器人实验与分析 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验内容安排 | 第59页 |
| 5.3 单个组件性能测试 | 第59-64页 |
| 5.3.1 主动对接头性能测试 | 第59-61页 |
| 5.3.2 红外位姿模块性能测试 | 第61-64页 |
| 5.4 组合性能测试 | 第64-65页 |
| 5.4.1 主、被动对接模块容差实验 | 第64页 |
| 5.4.2 链式模块重构实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |