| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 室内移动机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 室内移动机器人定位发展现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 基于信标定位 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于航位推算定位 | 第14-15页 |
| 1.3.3 基于地图匹配定位 | 第15-16页 |
| 1.3.4 基于视觉定位 | 第16-17页 |
| 1.4 室内移动机器人路径规划算法发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 全局路径规划 | 第17-18页 |
| 1.4.2 局部路径规划 | 第18-19页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 室内移动机器人定位算法研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 移动机器人系统模型 | 第21-23页 |
| 2.2.1 坐标系统模型 | 第21页 |
| 2.2.2 运动学系统模型 | 第21-23页 |
| 2.3 基于超声波传感器的定位原理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 三边测量算法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 超声波的布置方式 | 第24-26页 |
| 2.4 动态测量定位研究 | 第26-29页 |
| 2.4.1 双边测量定位 | 第26-27页 |
| 2.4.2 单边测量定位 | 第27-29页 |
| 2.5 基于双重扩展卡尔曼滤波的定位信息融合 | 第29-36页 |
| 2.5.1 双重扩展卡尔曼滤波系统模型 | 第29-33页 |
| 2.5.2 仿真分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 室内移动机器人路径规划算法研究 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 路径规划总述 | 第37-39页 |
| 3.2.1 栅格法地图描述 | 第37-38页 |
| 3.2.2 全局与局部路径规划的切换 | 第38-39页 |
| 3.3 基于改进A*算法的全局路径规划研究 | 第39-45页 |
| 3.3.1 A*算法基本原理及实现步骤 | 第39-41页 |
| 3.3.2 改进A*算法的研究 | 第41-44页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第44-45页 |
| 3.4 基于模糊控制算法的局部路径规划研究 | 第45-51页 |
| 3.4.1 模糊控制系统设计 | 第45-49页 |
| 3.4.2 基于MATLAB的模糊控制系统建立及仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 基于改进A*和模糊控制路径规划算法仿真 | 第51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 室内移动机器人导航系统设计 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 导航系统硬件选择 | 第52-54页 |
| 4.2.1 超声波网络定位模块 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于下位机主控及相关模块 | 第53-54页 |
| 4.3 导航系统软件程序设计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 超声波定位系统程序设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 基于下位机的软件程序设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 主控程序设计 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 室内移动机器人定位及导航实验 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 定位系统性能调试 | 第61-64页 |
| 5.2.1 超声波测距调试实验 | 第61-63页 |
| 5.2.2 IMU模块调试实验 | 第63-64页 |
| 5.3 室内移动机器人定位实验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 实验环境布置 | 第64页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第64-68页 |
| 5.4 室内移动机器人导航实验 | 第68-72页 |
| 5.4.1 复杂小环境导航实验 | 第68-70页 |
| 5.4.2 大环境导航实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |