| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下钢结构清洗技术国内外现状分析 | 第12-14页 |
| 1.3 清洗机器人国内外研究现状分析 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外清洗机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内清洗机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 各种清洗机器人研究现状分析 | 第19页 |
| 1.4 空化水射流清洗技术的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 水下钢结构清洗机器人总体方案研究 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 水下钢结构清洗机器人的总体方案设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 水下钢结构清洗机器人的设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 水下钢结构清洗机器人的总体方案 | 第24-25页 |
| 2.2.3 水下钢结构清洗机器人的工作原理 | 第25-26页 |
| 2.3 水下钢结构清洗机器人总体结构方案分析 | 第26-34页 |
| 2.3.1 机器人外型结构的选择 | 第27页 |
| 2.3.2 吸附机构方案的选择 | 第27-29页 |
| 2.3.3 推力器布置方案分析 | 第29页 |
| 2.3.4 移动方式的选择 | 第29-30页 |
| 2.3.5 双清洗机械臂功能分析 | 第30-31页 |
| 2.3.6 辅助夹持机构功能分析 | 第31-32页 |
| 2.3.7 高压喷嘴功能分析 | 第32-34页 |
| 2.4 水下钢结构清洗机器人的控制方案设计 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 水下钢结构清洗机器人的结构设计 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 水下钢结构清洗机器人总体结构设计 | 第37-38页 |
| 3.3 吸附机构设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 结构设计 | 第38页 |
| 3.3.2 吸附机构马达的选择 | 第38-40页 |
| 3.3.3 吸附力产生的影响因素 | 第40-43页 |
| 3.4 辅助夹持机构设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 结构设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 关键部件强度分析 | 第44-48页 |
| 3.5 双清洗机械臂设计 | 第48-51页 |
| 3.5.1 双清洗机械臂主要性能指标 | 第48-49页 |
| 3.5.2 双清洗机械臂总体结构 | 第49-51页 |
| 3.6 清洗机器人的力学分析 | 第51-57页 |
| 3.6.1 机器人静止状态力学分析 | 第51-54页 |
| 3.6.2 机器人工作状态力学分析 | 第54-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 水下钢结构清洗机器人运动学分析 | 第59-77页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 清洗机械臂坐标系和运动学方程的建立 | 第59-65页 |
| 4.2.1 坐标系的建立 | 第59-61页 |
| 4.2.2 正运动学分析 | 第61-63页 |
| 4.2.3 逆运动学分析 | 第63-65页 |
| 4.3 基于蒙特卡罗方法的双清洗机械臂的工作空间分析 | 第65-67页 |
| 4.4 四自由度清洗机械臂动力学分析 | 第67-73页 |
| 4.4.1 清洗机械臂的拉格朗日动力学方法 | 第67-69页 |
| 4.4.2 清洗机械臂的动力学建模 | 第69-71页 |
| 4.4.3 清洗机械臂的动力学仿真 | 第71-73页 |
| 4.5 清洗机器人工作过程运动分析 | 第73-76页 |
| 4.5.1 不同运动模式的运动分析 | 第73-75页 |
| 4.5.2 喷枪反作用力对机器人运动影响的分析 | 第75-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 水下钢结构清洗机器人控制系统研究 | 第77-83页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 控制系统总体结构 | 第77-79页 |
| 5.2.1 控制系统功能需求 | 第77-78页 |
| 5.2.2 控制系统总体架构 | 第78-79页 |
| 5.3 监控系统设计 | 第79-82页 |
| 5.3.1 监控系统图形界面设计 | 第79-82页 |
| 5.3.2 监控系统功能及操作规范 | 第82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |