| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 爬壁机器人研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 磁吸附爬壁机器人 | 第13-16页 |
| 1.2.2 负压吸附式爬壁机器人 | 第16-18页 |
| 1.2.3 仿生吸附式爬壁机器人 | 第18-19页 |
| 1.3 磁吸附能力调节方式的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 塔身清刷机器人方案选择及结构设计 | 第23-43页 |
| 2.1 设计要求和工作路径规划 | 第23-25页 |
| 2.1.1 清刷机器人设计要求 | 第23-24页 |
| 2.1.2 清刷机器人作业路径规划 | 第24-25页 |
| 2.2 塔身清刷机器人总体结构方案分析 | 第25-35页 |
| 2.2.1 吸附方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.2.2 行走方式的选择 | 第27-29页 |
| 2.2.3 清刷方式的选择 | 第29-31页 |
| 2.2.4 底盘悬架结构方案选择 | 第31-35页 |
| 2.3 塔身清刷机器人结构设计 | 第35-42页 |
| 2.3.1 整体结构布局 | 第35-36页 |
| 2.3.2 底盘机构设计 | 第36-37页 |
| 2.3.3 磁隙调节装置设计 | 第37-38页 |
| 2.3.4 驱动系统设计 | 第38-41页 |
| 2.3.5 清刷装置设计 | 第41页 |
| 2.3.6 安全防护装置 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 塔身清刷机器人力学分析 | 第43-57页 |
| 3.1 塔身清刷机器人壁面作业安全吸附条件分析 | 第43-52页 |
| 3.1.1 机器人安全吸附条件 | 第43页 |
| 3.1.2 机器人在任意姿态下相对于塔身静止时的力学分析 | 第43-47页 |
| 3.1.3 机器人在任意姿态下相对于塔身运动时的力学分析 | 第47-49页 |
| 3.1.4 机器人原地转向时力学分析 | 第49-50页 |
| 3.1.5 永磁吸附装置吸附力及驱动力矩要求 | 第50-52页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第52-54页 |
| 3.3 机器人底盘的拓扑优化 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 塔身清刷机器人吸附性能研究 | 第57-73页 |
| 4.1 永磁吸附装置的基本结构及优化原理 | 第57-60页 |
| 4.1.1 永磁吸附装置的基本结构 | 第57-58页 |
| 4.1.2 永磁吸附装置磁场优化原则 | 第58页 |
| 4.1.3 静态磁场的求解数学模型 | 第58-59页 |
| 4.1.4 磁吸附力计算求解 | 第59-60页 |
| 4.2 基于Ansoft Maxwell吸附装置的磁场仿真及优化分析 | 第60-71页 |
| 4.2.1 三维静态磁场分析的材料选择 | 第60-61页 |
| 4.2.2 磁场边界条件 | 第61-62页 |
| 4.2.3 永磁吸附装置壁面情况分析 | 第62-66页 |
| 4.2.4 永磁吸附装置吸附单元布置方案选择 | 第66-69页 |
| 4.2.5 永磁吸附装置的尺寸参数优化 | 第69-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 塔身清刷机器人移动底盘试制及实验研究 | 第73-85页 |
| 5.1 机器人控制系统概述 | 第73-77页 |
| 5.1.1 控制系统总体方案 | 第73-74页 |
| 5.1.2 传感器数据采集模块 | 第74-75页 |
| 5.1.3 伺服电机控制模块 | 第75-76页 |
| 5.1.4 调隙伺服电机控制模块 | 第76-77页 |
| 5.2 机器人移动底盘试验研究及结果分析 | 第77-83页 |
| 5.2.1 永磁吸附装置吸附力试验 | 第77-78页 |
| 5.2.2 机器人移动底盘的负载能力测试试验 | 第78-79页 |
| 5.2.3 机器人移动底盘的直线运动性能实验 | 第79-81页 |
| 5.2.4 机器人移动底盘原地转向性能试验 | 第81-82页 |
| 5.2.5 机器人移动底盘纠编能力测试试验 | 第82-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
