| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 船舶定位技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 系泊定位研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 船舶动力定位研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 系泊状态下动力定位研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 内转塔式FPSO单点系泊简介 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 FPSO海上运动数学模型建立 | 第19-40页 |
| 2.1 空间坐标系建立 | 第19页 |
| 2.2 FPSO运动数学模型 | 第19-27页 |
| 2.2.1 FPSO运动学模型建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 FPSO动力学模型建立 | 第20-27页 |
| 2.3 FPSO数学模型验证 | 第27-30页 |
| 2.4 海洋环境干扰数学模型 | 第30-38页 |
| 2.4.1 流干扰模型 | 第30-32页 |
| 2.4.2 风干扰模型 | 第32-35页 |
| 2.4.3 浪干扰模型 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 内转塔式FPSO系泊定位技术研究 | 第40-59页 |
| 3.1 系泊系统受力分析方法 | 第40-48页 |
| 3.1.1 系泊缆集中质量法受力分析 | 第40-42页 |
| 3.1.2 系泊缆有限元法受力分析 | 第42-45页 |
| 3.1.3 系泊缆悬链线法受力分析 | 第45-48页 |
| 3.2 基于悬链线法的系泊缆静力学分析 | 第48-49页 |
| 3.3 内转塔式FPSO系泊系统模型建立 | 第49-51页 |
| 3.4 内转塔式FPSO系泊定位方法 | 第51-52页 |
| 3.5 内转塔式FPSO系泊定位仿真实验 | 第52-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于结构可靠性的系泊FPSO动力定位控制器设计 | 第59-84页 |
| 4.1 系泊缆的结构可靠性 | 第59-60页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波器设计 | 第60-63页 |
| 4.2.1 UKF的UT变换 | 第60-61页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第61-63页 |
| 4.3 基于结构可靠性的PID控制器设计 | 第63-77页 |
| 4.3.1 控制器设计过程 | 第63-65页 |
| 4.3.2 基于结构可靠性的PID控制器仿真实验及结果分析 | 第65-77页 |
| 4.4 基于结构可靠性的状态反馈反步控制器设计 | 第77-83页 |
| 4.4.1 基于结构可靠性的状态反馈反步控制算法设计 | 第77-80页 |
| 4.4.2 基于结构可靠性的状态反馈反步控制器仿真实验及结果分析 | 第80-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
