| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 独立操纵杆系统操作终端功能设计与实现 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 操作终端硬件电路设计 | 第16-24页 |
| 2.2.1 FPGA最小系统电路设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 串口通信电路设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 CAN总线通信电路设计 | 第19-21页 |
| 2.2.4 A/D转换电路设计 | 第21-23页 |
| 2.2.5 按键指示灯控制电路设计 | 第23-24页 |
| 2.3 操作终端硬件电路实现 | 第24-32页 |
| 2.3.1 FPGA开发环境 | 第25-27页 |
| 2.3.2 顶层模块设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 串口通信模块 | 第28-29页 |
| 2.3.4 CAN总线通信模块 | 第29-31页 |
| 2.3.5 信息采集模块 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 船舶运动数学模型 | 第33-43页 |
| 3.1 船舶运动分析中的坐标系 | 第33-35页 |
| 3.1.1 两种坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 3.1.2 坐标系之间的转换 | 第34-35页 |
| 3.2 船舶模型的建立 | 第35页 |
| 3.3 海洋环境干扰力数学模型 | 第35-38页 |
| 3.3.1 风干扰力模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 波浪干扰力模型 | 第36-37页 |
| 3.3.3 海流干扰力模型 | 第37-38页 |
| 3.4 船舶运动模型的仿真验证 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 独立操纵杆系统控制器设计 | 第43-60页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 PID控制原理 | 第43-44页 |
| 4.3 神经网络理论基础 | 第44-50页 |
| 4.3.1 神经元模型 | 第45-46页 |
| 4.3.2 神经网络的结构 | 第46-47页 |
| 4.3.3 神经网络的学习 | 第47-49页 |
| 4.3.4 BP神经网络简介 | 第49-50页 |
| 4.3.5 BP神经网络的算法原理 | 第50页 |
| 4.4 基于BP神经网络的PID控制器设计 | 第50-59页 |
| 4.4.1 BP神经网络结构参数的确定 | 第51-52页 |
| 4.4.2 基于BP神经网络的PID权系数调整规则 | 第52-54页 |
| 4.4.3 控制器功能仿真试验 | 第54-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 独立操纵杆系统半实物仿真试验 | 第60-70页 |
| 5.1 搭建半实物仿真平台 | 第60-62页 |
| 5.2 仿真试验与结果分析 | 第62-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |