面向水下作业的UUV光视觉目标识别与定位技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 UUV光视觉系统国内外研究动态 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.3 光视觉识别技术概述 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 UUV水下作业双目光视觉系统与标定 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV水下光视觉系统的构成 | 第18-19页 |
| 2.3 UUV水下视觉系统的组成与安装方案 | 第19-26页 |
| 2.3.1 关于水下摄像机的选择 | 第19页 |
| 2.3.2 关于图像采集卡的选择 | 第19-20页 |
| 2.3.3 关于照明设备的选择 | 第20-21页 |
| 2.3.4 水下视觉系统的安装方案 | 第21-24页 |
| 2.3.5 水下视觉系统的软件选择 | 第24页 |
| 2.3.6 双目视觉系统的视域范围与测距精度分析 | 第24-26页 |
| 2.4 水下视觉系统的摄像机标定 | 第26-31页 |
| 2.4.1 坐标系的定义与转换 | 第26-29页 |
| 2.4.2 非线性畸变模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 双目摄像机标定原理 | 第30-31页 |
| 2.5 双目摄像机水下标定试验 | 第31-34页 |
| 2.5.1 摄像机初始参数设定 | 第31页 |
| 2.5.2 实验步骤 | 第31-33页 |
| 2.5.3 实验结果及分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 UUV作业目标图像的处理与识别 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 UUV光视觉系统的图像预处理 | 第35-43页 |
| 3.2.1 水下图像增强算法 | 第36-40页 |
| 3.2.2 水下图像滤波算法设计 | 第40-42页 |
| 3.2.3 灰度图像中的基本形态学运算 | 第42-43页 |
| 3.3 图像分割方法 | 第43-46页 |
| 3.3.1 阈值分割 | 第44-45页 |
| 3.3.2 区域分割 | 第45-46页 |
| 3.4 图像特征提取 | 第46-48页 |
| 3.5 图像识别算法 | 第48-53页 |
| 3.5.1 基于高斯混合模型分类原理 | 第49-50页 |
| 3.5.2 UUV水下光视觉识别系统整体流程实现 | 第50-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 静态条件下UUV作业目标的定位方法研究 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 立体匹配 | 第54-59页 |
| 4.2.1 匹配基元的选择 | 第54-56页 |
| 4.2.2 匹配条件的确立 | 第56-57页 |
| 4.2.3 匹配准则的设定 | 第57-58页 |
| 4.2.4 匹配策略的选取 | 第58-59页 |
| 4.3 基于归一化互相关的分层匹配搜索 | 第59-61页 |
| 4.4 UUV作业目标位姿测定 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 航行状态下UUV作业目标的定位方法研究 | 第65-80页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 扰动情况下的图像复原方法 | 第65-74页 |
| 5.2.1 当存在横倾时的修正补偿方法 | 第65-69页 |
| 5.2.2 当存在纵倾时的修正补偿方法 | 第69-71页 |
| 5.2.3 当存在横纵倾时的图像补偿试验 | 第71-74页 |
| 5.3 UUV光视觉系统的目标跟踪 | 第74-79页 |
| 5.3.1 harr-like特征值 | 第74-75页 |
| 5.3.2 基于压缩感知的压缩跟踪 | 第75-77页 |
| 5.3.3 具体实现方法 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
