| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 可变刚度柔性关节研究综述 | 第9-13页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 变刚度关节机构综合设计 | 第14-38页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 关节的设计原则及指标 | 第14-15页 |
| 2.3 关节刚度调节机理分析 | 第15-16页 |
| 2.4 变刚度关节机构方案设计及优化 | 第16-22页 |
| 2.4.1 变刚度关节机构总体设计方案 | 第16-17页 |
| 2.4.2 关节核心机构结构参数优化 | 第17-19页 |
| 2.4.3 变刚度关节主要零件结构设计与分析 | 第19-22页 |
| 2.5 变刚度关节主要零件校核与分析 | 第22-26页 |
| 2.5.1 关节主轴瞬态动力学分析与校核 | 第22-23页 |
| 2.5.2 关节主要零件静力学分析及疲劳校核 | 第23-26页 |
| 2.6 变刚度关节力矩传感器与外围电路设计及优化 | 第26-37页 |
| 2.6.1 力矩传感器整体结构方案 | 第26-27页 |
| 2.6.2 力矩传感器结构优化 | 第27-33页 |
| 2.6.3 力矩传感器信号处理电路的设计 | 第33-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 变刚度关节性能分析与静态模型辨识 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 变刚度关节刚性环节驱动分析 | 第38-43页 |
| 3.3 变刚度关节柔性环节弹性元件计算与分析 | 第43-47页 |
| 3.4 关节静态力/位数学模型辨识 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 变刚度关节的实验研究 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 实验平台搭建 | 第51-54页 |
| 4.2.1 变刚度关节原理样机及其实验固定平台介绍 | 第51页 |
| 4.2.2 一种基于 xPC Target 硬件在环回路测试平台简介 | 第51-54页 |
| 4.3 变刚度关节测试实验 | 第54-61页 |
| 4.3.1 力矩传感器的标定 | 第54-57页 |
| 4.3.2 冲击实验 | 第57-59页 |
| 4.3.3 关节静态刚度辨识实验 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |