新型爬壁机器人的研制
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第7页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第7页 |
| 1.2 爬壁机器人研究现状 | 第7-14页 |
| 1.2.1 爬壁机器人吸附机构研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 爬壁机器人移动机构研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 现有爬壁机器人类型比较分析 | 第14页 |
| 1.4 课题研究内容和章节设计 | 第14-17页 |
| 2 机器壁虎总体结构设计 | 第17-27页 |
| 2.1 机器壁虎技术要求 | 第17页 |
| 2.2 机器壁虎关键技术确定 | 第17-23页 |
| 2.2.1 吸附方式及选用 | 第17页 |
| 2.2.2 移动机构介绍及步态规划 | 第17-21页 |
| 2.2.3 驱动系统比较及选用 | 第21-22页 |
| 2.2.4 控制系统分析 | 第22-23页 |
| 2.3 机器壁虎总体结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 FFROBOT介绍及优缺点分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器壁虎总体结构设计 | 第24页 |
| 2.3.3 机器壁虎总体结构介绍 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 机器壁虎关键部位机构分析 | 第27-37页 |
| 3.1 腿部设计及结构分析 | 第27-31页 |
| 3.1.1 腿部设计 | 第27-29页 |
| 3.1.2 腿部结构分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基于腿部整体结构静力学分析 | 第30-31页 |
| 3.2 H形并联机构分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 H形并联机构简述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 自由度计算 | 第32-33页 |
| 3.2.3 位置正、逆解推导 | 第33-34页 |
| 3.3 基于机器壁虎运动与吸附方式的气动回路设计 | 第34-36页 |
| 3.3.1 机器壁虎系统概要及气动肌腱性能介绍 | 第34页 |
| 3.3.2 真空吸附机构安全性分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 机器壁虎力学分析与仿真研究 | 第37-55页 |
| 4.1 机器人移动时动力学分析 | 第37-41页 |
| 4.1.1 拉格让日——欧拉方程 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机器人内框架移动时动力学分析 | 第38-39页 |
| 4.1.3 机器人外框架移动时动力学分析 | 第39-41页 |
| 4.2 机器人虚拟模型的建立 | 第41-44页 |
| 4.2.1 运用Adams建立机器壁虎模型 | 第41页 |
| 4.2.2 基于Adams腿部动力学仿真 | 第41-44页 |
| 4.3 结构有限元分析 | 第44-53页 |
| 4.3.1 有限元法介绍 | 第44页 |
| 4.3.2 建立关键静力学分析 | 第44-48页 |
| 4.3.3 关键部位模态分析 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 机器壁虎装配与调试以及性能试验 | 第55-61页 |
| 5.1 机器壁虎装配过程中发现问题及解决方法 | 第55-56页 |
| 5.1.1 装配过程中问题及解决方法 | 第55页 |
| 5.1.2 设计时问题及调整 | 第55-56页 |
| 5.2 机器壁虎调试以及性能试验 | 第56-59页 |
| 5.2.1 试验内容与目的 | 第56页 |
| 5.2.2 试验方案设计 | 第56页 |
| 5.2.3 腿部抬腿与复位试验 | 第56-57页 |
| 5.2.4 机器壁虎吸附试验 | 第57-58页 |
| 5.2.5 机器壁虎移动与越障试验 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 6 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
