| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 少自由度并联机构的发展与应用 | 第14-17页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构的应用 | 第15-17页 |
| 1.3 少自由度并联机构理论研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 少自由度并联机构运动学、静力学研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 含复合驱动/约束分支少自由度并联机构研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 少自由度并联机构刚度与变形研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 少自由度并联机构静力学矢量分析 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 驱动-约束力旋量的求解 | 第23-30页 |
| 2.2.1 少自由度并联机构及其逆运动学 | 第23-25页 |
| 2.2.2 少自由度并联机构的驱动-约束力旋量 | 第25-27页 |
| 2.2.3 驱动分支约束力旋量的位置 | 第27-30页 |
| 2.3 3-UPU并联机构及可调式驱动分支设计 | 第30-33页 |
| 2.4 3-RRPRR并联机构 | 第33-38页 |
| 2.4.1 3-RRPRR并联机构及其几何约束 | 第33-34页 |
| 2.4.2 位置反解 | 第34-36页 |
| 2.4.3 驱动-约束力旋量的求解 | 第36-38页 |
| 2.5 2-SPS+2-SPR并联机构 | 第38-41页 |
| 2.5.1 2-SPS+2-SPR并联机构及其几何约束 | 第38-39页 |
| 2.5.2 位置反解 | 第39-41页 |
| 2.5.3 驱动-约束力旋量的求解 | 第41页 |
| 2.6 数值算例 | 第41-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 含SPR驱动分支的少自由度并联机构驱动-约束力求解 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 数学基础和基本方法 | 第45-47页 |
| 3.2.1 含有SPR驱动分支的并联机构 | 第45-46页 |
| 3.2.2 含有SPR驱动分支并联机构的驱动-约束力 | 第46-47页 |
| 3.2.3 CAD变量几何的基本方法 | 第47页 |
| 3.3 3-SPR并联机构驱动-约束力的求解 | 第47-51页 |
| 3.3.1 3-SPR并联机构及其受力状态 | 第47-48页 |
| 3.3.2 3-SPR并联机构的模拟机构 | 第48-49页 |
| 3.3.3 力学模拟机构 | 第49-50页 |
| 3.3.4 驱动-约束力矩阵 | 第50-51页 |
| 3.4 2-SPS+2-SPR并联机构驱动-约束力的求解 | 第51-55页 |
| 3.4.1 2-SPS+2-SPR并联机构及其受力状态 | 第51-52页 |
| 3.4.2 力学模拟机构及其驱动-约束力矩阵 | 第52-55页 |
| 3.5 4-SPS+SPR并联机构驱动-约束力的求解 | 第55-58页 |
| 3.5.1 4-SPS+SPR并联机构及其受力状态 | 第55-56页 |
| 3.5.2 力学模拟机构及其驱动-约束力矩阵 | 第56-58页 |
| 3.6 数值算例 | 第58-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 复合驱动分支对一种五自由度并联机构运动学与静力学的影响 | 第61-79页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 位移运动 | 第62-67页 |
| 4.2.1 2-SPS+UPU并联机构 | 第62-64页 |
| 4.2.2 位置反解 | 第64-67页 |
| 4.3 速度分析 | 第67-70页 |
| 4.4 静力学分析 | 第70页 |
| 4.5 加速度分析 | 第70-73页 |
| 4.6 数值算例 | 第73-75页 |
| 4.7 运动仿真分析 | 第75-78页 |
| 4.8 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 复合驱动分支对一种四自由度并联机构运动学与静力学的影响 | 第79-96页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 位移运动 | 第79-83页 |
| 5.2.1 2-SPS+PUP并联机构 | 第79-81页 |
| 5.2.2 位置反解 | 第81-83页 |
| 5.3 速度分析 | 第83-84页 |
| 5.4 静力学分析 | 第84-86页 |
| 5.5 加速度分析 | 第86-90页 |
| 5.6 数值算例 | 第90-92页 |
| 5.7 运动仿真分析 | 第92-95页 |
| 5.8 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 约束力旋量对含约束分支少自由度并联机构刚度与变形的影响 | 第96-127页 |
| 6.1 引言 | 第96页 |
| 6.2 少自由度并联机构的运动学和静力学 | 第96-98页 |
| 6.3 3-SPS+UP并联机构的刚度和弹性变形分析 | 第98-102页 |
| 6.3.1 3-SPS+UP并联机构及其受力状态 | 第98-99页 |
| 6.3.2 SPS分支和UP分支的刚度矩阵和弹性变形 | 第99-101页 |
| 6.3.3 3-SPS+UP并联机构的总刚度矩阵和弹性变形 | 第101-102页 |
| 6.4 3-UPS+RRPR并联机构的刚度和弹性变形分析 | 第102-106页 |
| 6.4.1 3-UPS+RRPR并联机构及其受力状态 | 第102-103页 |
| 6.4.2 UPS分支和RRPR分支的刚度矩阵和弹性变形 | 第103-106页 |
| 6.4.3 3-UPS+RRPR并联机构的总刚度矩阵和弹性变形 | 第106页 |
| 6.5 3-SPS+UP并联机构弹性变形数值算例 | 第106-109页 |
| 6.6 3-UPS+RRPR并联机构弹性变形数值算例 | 第109-112页 |
| 6.7 有限元仿真分析 | 第112-125页 |
| 6.7.1 3-SPS+UP并联机构有限元仿真及结果分析 | 第113-119页 |
| 6.7.2 3-UPS+RRPR并联机构有限元仿真及结果分析 | 第119-125页 |
| 6.8 本章小结 | 第125-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-138页 |
| 附录 | 第138-140页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141页 |
