| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 欠驱动两轮车的发展历程及研究成果 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外的研究成果及现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内的研究成果及现状 | 第13-14页 |
| 1.3 两轮车的主要控制理论与技术 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 垂摆式两轮车模型 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 垂摆式两轮车的物理模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 两轮车的结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 两轮车的运动机理 | 第18-20页 |
| 2.3 垂摆式两轮车系统的模型参数 | 第20-21页 |
| 2.4 垂摆式两轮车动力学模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于分层滑模控制算法的两轮车控制系统设计 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 欠驱动系统的解耦算法 | 第28-29页 |
| 3.3 耦合欠驱动两轮车系统的解耦 | 第29-32页 |
| 3.4 基于分层滑模控制算法的两轮车控制器设计 | 第32-39页 |
| 3.4.1 分层滑模控制理论 | 第33页 |
| 3.4.2 前进子系统控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.4.3 转向子系统控制器的设计 | 第36-37页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于Terminal滑模算法的两轮车轨迹跟踪控制 | 第40-51页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 Terminal滑模控制理论 | 第40-43页 |
| 4.2.1 一阶系统 | 第40-42页 |
| 4.2.2 二阶系统 | 第42-43页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制 | 第43-49页 |
| 4.3.1 Lyapunov函数直接法轨迹跟踪控制 | 第44-45页 |
| 4.3.2 终端滑模轨迹跟踪控制 | 第45-47页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 5 基于自适应控制的两轮车双闭环控制结构 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 双闭环控制结构 | 第51-52页 |
| 5.3 基于自适应控制的内环系统设计 | 第52-59页 |
| 5.3.1 自适应控制理论 | 第52-53页 |
| 5.3.2 前进子系统控制器的设计 | 第53-57页 |
| 5.3.3 转向子系统控制器的设计 | 第57-59页 |
| 5.4 外环系统设计 | 第59-60页 |
| 5.5 仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.5.1 轨迹跟踪圆形曲线 | 第60-62页 |
| 5.5.2 轨迹跟踪“8”字形曲线 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |