人形机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 人形机器人的研究概况和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外人形机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内人形机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 人形机器人步态规划的方法研究 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要的研究内容与结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 人形机器人运动学分析 | 第16-27页 |
| 2.1 机器人的描述 | 第16-18页 |
| 2.2 人形机器人运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.2.1 位姿矩阵和齐次坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.2.2 正运动学模型及方程 | 第19-23页 |
| 2.2.3 人形机器人逆运动学方程 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 人形机器人运动轨迹的参数化设计 | 第27-38页 |
| 3.1 步态规划中的基本概念 | 第27页 |
| 3.2 步态规划的稳定性判据 | 第27-29页 |
| 3.3 人形机器人的步态规划 | 第29-30页 |
| 3.4 人形机器人下肢参数化设计 | 第30-31页 |
| 3.5 踝关节与髋关节的轨迹规划 | 第31-36页 |
| 3.5.1 踝关节的轨迹规划 | 第31-33页 |
| 3.5.2 髋关节的轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 人形机器人的步行参数优化及仿真实验 | 第38-49页 |
| 4.1 步态参数优化 | 第38-39页 |
| 4.1.1 确定待优化的变量及约束条件 | 第38页 |
| 4.1.2 目标函数的构造 | 第38-39页 |
| 4.2 遗传算法与结果分析 | 第39-43页 |
| 4.2.1 遗传算法简介 | 第39-41页 |
| 4.2.2 实验结果及分析 | 第41-43页 |
| 4.3 虚拟样机建模与仿真 | 第43-48页 |
| 4.3.1 人形机器人仿真实验分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 人形机器人仿真验证和数据分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 结论 | 第49页 |
| 5.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
