医疗巡诊机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及其分析 | 第16-18页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 系统总体架构 | 第20-25页 |
| 2.1 系统需求 | 第20页 |
| 2.2 控制对象 | 第20-21页 |
| 2.3 总体方案 | 第21-22页 |
| 2.4 各模块功能 | 第22-23页 |
| 2.5 可行性分析 | 第23-24页 |
| 2.5.1 技术可行性 | 第23页 |
| 2.5.2 运行可行性 | 第23页 |
| 2.5.3 经济可行性 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统硬件结构 | 第25-40页 |
| 3.1 硬件总体结构 | 第25-27页 |
| 3.2 电源供电 | 第27-28页 |
| 3.2.1 驱动电路电源 | 第27-28页 |
| 3.2.2 控制电路电源 | 第28页 |
| 3.3 速度、位置信息检测 | 第28-29页 |
| 3.4 系统双电机控制 | 第29-33页 |
| 3.4.1 机械层电机选型及控制 | 第29-31页 |
| 3.4.2 双MOS管H桥电路 | 第31-33页 |
| 3.5 系统通信接口 | 第33-35页 |
| 3.6 系统避障接口 | 第35-36页 |
| 3.7 RFID识别与定位 | 第36-37页 |
| 3.8 激光雷达扫描接口 | 第37-38页 |
| 3.9 电磁兼容性设计 | 第38-39页 |
| 3.10 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统软件算法 | 第40-58页 |
| 4.1 软件集成开发环境及总体结构 | 第40-41页 |
| 4.2 系统速度、位置信息检测 | 第41-43页 |
| 4.2.1 速度实时检测 | 第41-42页 |
| 4.2.2 系统采样周期 | 第42-43页 |
| 4.3 系统双电机闭环控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 经典PID控制算法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 鲁棒控制 | 第44-45页 |
| 4.3.3 双电机PID控制回路 | 第45-46页 |
| 4.3.4 参数整定方法 | 第46-47页 |
| 4.4 系统通信方法 | 第47-49页 |
| 4.4.1 无线通信 | 第47-48页 |
| 4.4.2 信号滤波 | 第48-49页 |
| 4.5 系统导航定位 | 第49-57页 |
| 4.5.1 超声测距-系统运行安全保障 | 第51-52页 |
| 4.5.2 RFID识别-系统定位有迹可循 | 第52-53页 |
| 4.5.3 激光扫描-系统巡诊更新地图 | 第53页 |
| 4.5.4 地图创建与路径规划 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统测试与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 测试总体思想和测试工具 | 第58-59页 |
| 5.2 电源部分测试 | 第59页 |
| 5.3 双电机运动闭环控制测试与分析 | 第59-63页 |
| 5.3.1 编码器测速 | 第59-60页 |
| 5.3.2 双电机运动控制 | 第60-61页 |
| 5.3.3 二级速度调节 | 第61-62页 |
| 5.3.4 位移误差分析 | 第62-63页 |
| 5.4 系统通信测试与分析 | 第63-64页 |
| 5.5 导航定位单元测试与分析 | 第64-65页 |
| 5.5.1 系统避障测试与分析 | 第64页 |
| 5.5.2 RFID识别及路径规划 | 第64页 |
| 5.5.3 激光定位 | 第64-65页 |
| 5.5.4 导航定位误差分析 | 第65页 |
| 5.6 系统综合测试与分析 | 第65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 未来科研展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间科研项目及专利情况 | 第74-75页 |
| 科研项目 | 第74页 |
| 申请发明专利 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-106页 |
| 附录A: 系统硬件原理图 | 第75-76页 |
| 附录B: 系统硬件PCB及实物图 | 第76-77页 |
| 附录C: 系统整体测试图 | 第77-78页 |
| 附录D: 器件清单 | 第78-79页 |
| 附录E: 部分Code摘录 | 第79-106页 |
| E.1 Main函数 | 第79-84页 |
| E.2 PID控制 | 第84-86页 |
| E.3 系统运行 | 第86-89页 |
| E.4 延时处理 | 第89-106页 |
