夹抱搬运型AGV的设计与可靠性分析

摘要	第5-6页
abstract	第6页
第一章 绪论	第11-17页
1.1 课题来源	第11页
1.2 研究目的及意义	第11-12页
1.3 研究现状及分析	第12-14页
1.3.1 AGV发展历史	第12-13页
1.3.2 AGV系统路径规划问题研究现状	第13-14页
1.4 本课题的主要研究内容	第14-17页
第二章 AGV行驶功能关键技术分析	第17-24页
2.1 引言	第17页
2.2 AGV导引方式的选取	第17-21页
2.2.1 AGV导引方式简介	第17-18页
2.2.2 导引方式选取	第18-19页
2.2.3 PID参数整定	第19-21页
2.3 基于RFID的AGV转向技术	第21-22页
2.3.1 RFID技术简介	第21页
2.3.2 基于RFID的AGV转向技术	第21-22页
2.4 基于激光传感器的AGV定位停车技术	第22-23页
2.4.1 几种常用定位技术	第22页
2.4.2 AGV停车定位的实现	第22-23页
2.5 本章小结	第23-24页
第三章 AGV硬件结构设计	第24-40页
3.1 引言	第24-25页
3.2 AGV车体底盘设计	第25-30页
3.2.1 AGV底盘转向机构的选择	第25-27页
3.2.2 电动机的选择	第27-30页
3.3 AGV车体夹具设计	第30-33页
3.3.1 夹具驱动方式的选择	第31页
3.3.2 夹具的机械结构设计	第31-32页
3.3.3 夹具运动工位的设计	第32-33页
3.4 车体控制系统硬件组成	第33-39页
3.4.1 控制模块	第35-36页
3.4.2 通信模块	第36页
3.4.3 导航模块	第36-37页
3.4.4 开关模块	第37-38页
3.4.5 电源模块	第38页
3.4.6 辅助模块	第38-39页
3.5 本章小结	第39-40页
第四章 AGV系统软件设计与开发	第40-62页
4.1 引言	第40页
4.2 软件功能需求分析	第40-44页
4.3 开发工具简介	第44-45页
4.3.1 Visual Studio开发环境	第44-45页
4.3.2 数据库SQL Server	第45页
4.4 通信模块设计	第45-48页
4.4.1 车载工控机与PLC通信协议	第45页
4.4.2 车载工控机与科亚电机驱动器通信协议	第45-47页
4.4.3 与总控之间通信协议	第47-48页
4.5 直线行驶路线纠正功能的实现	第48-53页
4.5.1 比例与微分参数的设定	第49-52页
4.5.2 上位机日志功能的实现	第52-53页
4.5.3 MATLAB分析数据结果	第53页
4.6 AGV车体转向功能的实现	第53-54页
4.7 AGV车体停车功能的实现	第54-55页
4.8 数据结构设计	第55-61页
4.8.1 电子地图相关数据	第55-58页
4.8.2 AGV系统调度问题研究	第58-61页
4.9 本章小结	第61-62页
第五章 AGV系统可靠性分析	第62-74页
5.1 引言	第62页
5.2 AGV车体FTA分析	第62-65页
5.2.1 AGV车体故障树的建立	第63-64页
5.2.2 AGV故障树定性分析	第64-65页
5.3 AGV车体零件可靠度计算	第65-73页
5.3.1 应力-强度干涉模型计算可靠度	第65-67页
5.3.2 驱动轴上平键以及轴的可靠度分析	第67-73页
5.4 本章小结	第73-74页
第六章 总结与展望	第74-76页
6.1 本文研究内容总结	第74页
6.2 未来展望	第74-76页
致谢	第76-77页
参考文献	第77-80页
附录	第80-83页
在学期间取得的与学位论文相关的研究成果	第83-84页