| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 轮式护理机器人及其智能导航研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源及主要内容安排 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 课题主要内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 室内定位技术 | 第21-31页 |
| 2.1 室内定位技术介绍 | 第21-23页 |
| 2.2 室内定位原理 | 第23页 |
| 2.3 室内定位方法 | 第23-29页 |
| 2.3.1 位置参数定位方法 | 第24-26页 |
| 2.3.2 坐标估计定位方法 | 第26-29页 |
| 2.4 轮式护理机器人室内定位方法选择 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 轮式护理机器人混合定位技术 | 第31-48页 |
| 3.1 轮式护理机器人运动机构 | 第31-32页 |
| 3.2 轮式护理机器人的动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.3 轮式护理机器人的航迹推算 | 第36-42页 |
| 3.3.1 简单的航迹推算 | 第36-37页 |
| 3.3.2 改进的机器人航迹推算 | 第37-40页 |
| 3.3.3 航迹推算仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.4 轮式护理机器人ZigBee定位与航迹推算融合 | 第42-47页 |
| 3.4.1 混合定位算法原理 | 第43-45页 |
| 3.4.2 混合定位算法仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人路径规划与路径跟踪设计 | 第48-58页 |
| 4.1 路径规划介绍 | 第48-49页 |
| 4.2 全局路径规划方法设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 A-star算法 | 第49页 |
| 4.2.2 栅格算法 | 第49-51页 |
| 4.2.3 一种全局路径规划算法 | 第51-52页 |
| 4.3 局部路径规划设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 局部路径规划介绍 | 第52页 |
| 4.3.2 基于人工势场法的局部路径规划 | 第52-54页 |
| 4.4 路径跟踪设计 | 第54-57页 |
| 4.4.1 路径跟踪策略介绍 | 第54-55页 |
| 4.4.2 路径跟踪的PID控制 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人导航控制系统设计 | 第58-68页 |
| 5.1 DSP技术 | 第58页 |
| 5.2 导航控制系统硬件设计 | 第58-64页 |
| 5.2.1 系统总体硬件构成 | 第58-59页 |
| 5.2.2 TMS320F2812的外围电路设计 | 第59-61页 |
| 5.2.3 ZigBee定位模块 | 第61-62页 |
| 5.2.4 系统驱动电路设计 | 第62-63页 |
| 5.2.5 手机客户端模块设计 | 第63-64页 |
| 5.3 智能导航控制系统软件设计 | 第64-67页 |
| 5.3.1 总体控制软件设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 混合定位算法软件设计 | 第65页 |
| 5.3.3 驱动控制软件设计 | 第65-66页 |
| 5.3.4 串口通信软件设计 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73-74页 |