基于终端滑模自抗扰的船舶航迹跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 船舶航迹控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题提出的意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-34页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 船舶平面运动参考坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 船舶操纵运动数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 自抗扰控制技术 | 第21-26页 |
| 2.2.1 自抗扰控制概述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 自抗扰控制系统结构 | 第22-26页 |
| 2.3 滑模变结构控制 | 第26-33页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第26-28页 |
| 2.3.2 滑模变结构控制抖振问题 | 第28-31页 |
| 2.3.3 终端滑模控制器设计及稳定性分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 非奇异终端滑模自抗扰控制器设计 | 第34-48页 |
| 3.1 问题描述 | 第34-36页 |
| 3.2 控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 非奇异终端滑模控制律设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 自抗扰控制算法 | 第38-41页 |
| 3.3 仿真实例 | 第41-46页 |
| 3.3.1 直线航迹跟踪控制 | 第41-43页 |
| 3.3.2 曲线航迹跟踪控制 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 快速终端滑模自抗扰控制器设计 | 第48-59页 |
| 4.1 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.2 控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第49页 |
| 4.2.2 线性扩张状态观测器 | 第49-50页 |
| 4.2.3 非线性误差反馈控制律优化 | 第50-52页 |
| 4.3 仿真实例 | 第52-57页 |
| 4.3.1 直线航迹跟踪控制 | 第52-54页 |
| 4.3.2 曲线航迹跟踪控制 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
