| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 本文的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 EPS系统的介绍与动力学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 EPS系统的介绍 | 第15-19页 |
| 2.1.1 EPS的分类及应用特点 | 第15-16页 |
| 2.1.2 EPS系统的关键技术 | 第16页 |
| 2.1.3 EPS系统的组成与工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.4 EPS系统的受力分析 | 第18-19页 |
| 2.2 EPS系统动力学模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.2.1 转向柱上轴模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 转矩传感器模型 | 第21页 |
| 2.2.3 转向柱下轴模型 | 第21页 |
| 2.2.4 助力电动机模型 | 第21-22页 |
| 2.2.5 齿轮齿条模型 | 第22页 |
| 2.3 EPS系统动力学状态空间模型的构建 | 第22-23页 |
| 2.4 所选整车基本参数 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 EPS系统转向助力控制模式的分析 | 第25-37页 |
| 3.1 基本助力控制 | 第26-35页 |
| 3.1.1 助力特性曲线的分类 | 第27-29页 |
| 3.1.2 助力特性曲线的设计 | 第29-35页 |
| 3.2 补偿控制 | 第35页 |
| 3.3 助力电机电流控制 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 EPS系统回正控制模式的分析 | 第37-44页 |
| 4.1 回正控制的特征分析 | 第37页 |
| 4.2 回正控制策略分析 | 第37-43页 |
| 4.2.1 PID控制原理的介绍 | 第37-41页 |
| 4.2.2 回正特性PID控制器的总体设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 回正特性PID控制器参数整定的方法设计 | 第42-43页 |
| 4.3 建立选择和判断控制模式 | 第43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 EPS系统模型的建立与仿真 | 第44-62页 |
| 5.1 EPS系统的SIMULINK模型的建立 | 第44-49页 |
| 5.1.1 对MATLAB/SIMULINK软件的了解 | 第44页 |
| 5.1.2 基于Matlab的助力电机模型的建立 | 第44页 |
| 5.1.3 基于Matlab的转向柱和转矩传感器模型的建立 | 第44-45页 |
| 5.1.4 基于Matlab的齿轮齿条模型的建立 | 第45-46页 |
| 5.1.5 基于Matlab的EPS系统控制器的建立 | 第46-49页 |
| 5.2 EPS系统仿真主要参数 | 第49-50页 |
| 5.3 基于Car Sim的EPS系统联合仿真 | 第50-61页 |
| 5.3.1 Car Sim软件简介 | 第51页 |
| 5.3.2 Car Sim车辆模型的介绍 | 第51-54页 |
| 5.3.3 基于Car Sim的EPS系统控制策略的联合仿真 | 第54-57页 |
| 5.3.4 联合仿真结果与分析 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 基于d SPACE的EPS硬件在环试验验证 | 第62-73页 |
| 6.1 驾驶模拟器的介绍 | 第62页 |
| 6.1.1 驾驶模拟器的工作原理 | 第62页 |
| 6.1.2 驾驶模拟器进行试验与实车试验相比的优势 | 第62页 |
| 6.2 dSPACE的介绍 | 第62-64页 |
| 6.2.1 dSPACE硬件介绍 | 第63页 |
| 6.2.2 dSPACE软件环境介绍 | 第63-64页 |
| 6.3 基于dSPACE的EPS控制原型的建立 | 第64-70页 |
| 6.3.1 基本助力控制的研究 | 第65-68页 |
| 6.3.2 回正控制策略的研究 | 第68-70页 |
| 6.4 硬件在环试验台的试验验证 | 第70-72页 |
| 6.4.1 转向轻便性试验验证 | 第70页 |
| 6.4.2 转向回正性试验验证 | 第70-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
