基于Petri网的排爆机器人行为建模与分析
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究概况及发展趋势 | 第7-13页 |
| ·排爆机器人的发展和研究现状 | 第7-11页 |
| ·Petri网建模理论的发展和研究现状 | 第11-13页 |
| ·排爆机器人建模方法研究现状 | 第13-15页 |
| ·有限状态机 | 第13-14页 |
| ·状态图表 | 第14-15页 |
| ·神经—模糊技术 | 第15页 |
| ·Petri网 | 第15页 |
| ·本文的研究工作和框架结构 | 第15-17页 |
| 第二章 Petri网建模分析 | 第17-26页 |
| ·离散事件动态系统 | 第17页 |
| ·Petri网的基本理论 | 第17-23页 |
| ·Petri网的定义 | 第17-19页 |
| ·PN的运行规则 | 第19-20页 |
| ·基本PN性能 | 第20-21页 |
| ·Petri网的基本分析方法 | 第21-23页 |
| ·Petri网特点 | 第23页 |
| ·Petri网的结构分类 | 第23-25页 |
| ·串行结构PN模型 | 第23页 |
| ·循环结构PN模型 | 第23-24页 |
| ·并行与同步PN模型 | 第24页 |
| ·资源竞争PN模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于Petri网的排爆机器人建模与仿真 | 第26-39页 |
| ·排爆机器人移动平台 | 第26-27页 |
| ·移动平台的分类 | 第26-27页 |
| ·移动平台的设计要求 | 第27页 |
| ·排爆机器人行为交互的PN模型 | 第27-38页 |
| ·排爆机器人的行为分析 | 第27-28页 |
| ·排爆机器人行为交互的PN元模型 | 第28-30页 |
| ·排爆机器人的PN模型 | 第30-32页 |
| ·排爆机器人的PN模型仿真与分析 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 排爆机器人的机械臂路径规划 | 第39-49页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第39-40页 |
| ·位姿描述 | 第39-40页 |
| ·齐次变换 | 第40页 |
| ·D-H方法介绍 | 第40-42页 |
| ·运动学建模 | 第42-45页 |
| ·正运动学分析 | 第42-43页 |
| ·逆运动学分析 | 第43-45页 |
| ·基于Matlab运动学仿真 | 第45-48页 |
| ·正运动学仿真 | 第45-47页 |
| ·逆运动学仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 排爆机器人部分PN行为模型验证 | 第49-61页 |
| ·总体方案设计 | 第49页 |
| ·系统硬件设计 | 第49-54页 |
| ·控制信号模块 | 第49-50页 |
| ·超声避障模块 | 第50-51页 |
| ·电机驱动模块 | 第51-52页 |
| ·舵机模块 | 第52-53页 |
| ·电源模块 | 第53-54页 |
| ·PWM控制技术 | 第54-55页 |
| ·排爆机器人的PN模型验证 | 第55-60页 |
| ·PN模型验证的程序设计 | 第55页 |
| ·PN模型的程序编写 | 第55-59页 |
| ·PN模型验证结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
