电动助力转向系统主动回正控制的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 引言 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外相关研究概况 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 电动助力转向系统结构方案 | 第14-31页 |
| ·EPS系统的概述 | 第14-15页 |
| ·EPS系统分类 | 第14-15页 |
| ·EPS系统优点 | 第15页 |
| ·EPS系统结构与工作原理 | 第15-17页 |
| ·EPS系统结构 | 第15-16页 |
| ·EPS系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·EPS系统主要部件 | 第17-24页 |
| ·扭矩传感器 | 第17页 |
| ·扭矩/转向角度组合传感器 | 第17-20页 |
| ·助力电机 | 第20-21页 |
| ·减速机构 | 第21-22页 |
| ·电子控制单元 | 第22-23页 |
| ·EPS系统装配设计 | 第23-24页 |
| ·转向梯形设计 | 第24-30页 |
| ·阿克曼原理及转向梯形介绍 | 第24-26页 |
| ·转向梯形布置注意事项 | 第26-27页 |
| ·转向梯形校核 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 EPS系统的分析与建模 | 第31-40页 |
| ·EPS系统受力分析 | 第31页 |
| ·驾驶员的操纵力 | 第31页 |
| ·EPS系统的转向阻力矩 | 第31页 |
| ·转向电机助力矩 | 第31页 |
| ·EPS系统回正力矩 | 第31页 |
| ·EPS系统动力学模型 | 第31-39页 |
| ·EPS系统整车模型 | 第32-34页 |
| ·轮胎模型 | 第34-35页 |
| ·转向上轴模型 | 第35页 |
| ·转向下轴模型 | 第35-36页 |
| ·齿轮齿条模型 | 第36-37页 |
| ·助力电机数学模型 | 第37-38页 |
| ·EPS系统状态方程的建立 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 EPS控制策略研究与仿真分析 | 第40-64页 |
| ·助力控制 | 第40-46页 |
| ·EPS系统的助力特性满足条件 | 第40-41页 |
| ·EPS系统助力特性的表现形式 | 第41-43页 |
| ·助力特性曲线的设计 | 第43-46页 |
| ·回正控制 | 第46-58页 |
| ·回正控制特性分析 | 第46页 |
| ·基于转角闭环的回正控制 | 第46-49页 |
| ·EPS系统回正控制仿真模型的建立 | 第49-54页 |
| ·车辆线性三自由度模型 | 第49-50页 |
| ·轮胎模型 | 第50页 |
| ·助力电机模型 | 第50-51页 |
| ·转向轴模型 | 第51-52页 |
| ·齿条模型 | 第52页 |
| ·方向盘观测器模型 | 第52-53页 |
| ·主动回正控制模型 | 第53页 |
| ·EPS系统回正控制模型 | 第53-54页 |
| ·EPS系统回正控制仿真分析 | 第54-58页 |
| ·阻尼控制特性理论分析与研究 | 第58-63页 |
| ·阻尼控制策略的引入 | 第58-59页 |
| ·基于四象限的阻尼控制策略 | 第59-60页 |
| ·EPS阻尼控制仿真模型 | 第60-61页 |
| ·助力电机加速度模型 | 第60页 |
| ·阻尼控制器仿真模型 | 第60-61页 |
| ·EPS阻尼控制仿真模型 | 第61页 |
| ·EPS阻尼控制仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5. 系统硬件及软件设计 | 第64-78页 |
| ·主控制单元 | 第66-67页 |
| ·ATD模块 | 第66页 |
| ·脉宽调制PWM模块 | 第66-67页 |
| ·电源模块设计 | 第67页 |
| ·扭矩信号处理电路 | 第67-68页 |
| ·方向盘转角信号处理电路 | 第68页 |
| ·车速及发动机转速信号处理电路 | 第68-70页 |
| ·车速信号处理电路 | 第68-69页 |
| ·发动机转速信号处理电路 | 第69-70页 |
| ·电机的功率驱动电路设计 | 第70页 |
| ·外部中断及定时器模块 | 第70-72页 |
| ·AD采样模块 | 第72-73页 |
| ·控制模式切换程序设计 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 实车试验及结果分析 | 第78-81页 |
| ·转向回正试验要求及方法 | 第78-79页 |
| ·转向回正试验结果分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
