工业机器人结构参数辨识与位姿误差补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·工业机器人基本介绍 | 第11-12页 |
| ·工业机器人标定的研究现状及意义 | 第12-15页 |
| ·工业机器人标定的研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·工业机器人误差来源 | 第15-16页 |
| ·本论文研究目的和主要内容 | 第16-18页 |
| ·实验对象介绍 | 第16-17页 |
| ·本论文研究内容 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人样机结构与运动学分析 | 第19-36页 |
| ·机器人样机结构设计 | 第19-22页 |
| ·机器人样机运动学基础 | 第22-30页 |
| ·机器人位姿数学表示与坐标系变换 | 第22-26页 |
| ·机器人样机连杆参数及其 D-H 坐标变换 | 第26-30页 |
| ·机器人样机的正解模型 | 第30页 |
| ·机器人样机的逆解模型 | 第30-33页 |
| ·确定工具(靶球)坐标系 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 机器人关节柔性对位姿的影响研究 | 第36-44页 |
| ·机器人关节柔性变形对位姿的影响 | 第36页 |
| ·基于柔性关节的机器人运动学模型 | 第36-37页 |
| ·关节柔性变化量分析 | 第37-43页 |
| ·关节 3 的柔性变化量 | 第37-39页 |
| ·关节 2 的柔性变化量 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人运动学标定 | 第44-56页 |
| ·误差的建模 | 第44-49页 |
| ·机器人的误差和误差建模 | 第44页 |
| ·误差建模的研究现状 | 第44-45页 |
| ·本课题的误差建模方法 | 第45-49页 |
| ·机器人参数辨识 | 第49-53页 |
| ·机器人参数辨识的研究现状 | 第49-50页 |
| ·机器人与旋转相关参数的辨识 | 第50-51页 |
| ·其余机器人结构参数的辨识 | 第51页 |
| ·机器人参数辨识仿真 | 第51-53页 |
| ·机器人误差补偿算法 | 第53-55页 |
| ·工业机器人误差补偿研究近况 | 第53-54页 |
| ·本论文误差补偿算法 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人标定实验 | 第56-65页 |
| ·实验测量方法 | 第56-57页 |
| ·实验过程以及数据处理 | 第57-64页 |
| ·建立激光跟踪仪的固定坐标系 | 第57页 |
| ·机器人工具坐标系（靶球坐标系）的标定 | 第57-58页 |
| ·机器人结构参数辨识 | 第58-61页 |
| ·机器人误差补偿 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65-66页 |
| ·不足与改进 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
