| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·果蔬采摘机器人的国内外研究概况 | 第10-17页 |
| ·果蔬采摘机器人机械臂本体的国内外研究概况 | 第10-15页 |
| ·果蔬采摘机器人末端执行器的国内外研究概况 | 第15-17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 果蔬采摘机械臂的结构设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械臂整体设计 | 第19-20页 |
| ·机械结构设计的原则 | 第19-20页 |
| ·自由度的确定 | 第20页 |
| ·驱动单元选型 | 第20-22页 |
| ·机械臂结构设计 | 第22-28页 |
| ·机械臂本体设计 | 第22-28页 |
| ·肩关节结构设计 | 第23-26页 |
| ·腕关节结构设计 | 第26页 |
| ·肘关节结构设计 | 第26-27页 |
| ·CCD相机安装板结构设计 | 第27-28页 |
| ·机械臂静力学分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 通用柔性末端执行器的设计和分析 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·通用柔性末端执行器的结构设计 | 第31-34页 |
| ·运动学分析及仿真 | 第34-36页 |
| ·静力学分析及仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 果蔬采摘机械臂的运动学分析 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·运动学理论基础 | 第40-42页 |
| ·坐标变换 | 第40-41页 |
| ·D-H参数法 | 第41-42页 |
| ·运动学正解及其仿真分析 | 第42-49页 |
| ·运动学正解计算 | 第42-45页 |
| ·基于Robotics Toolbox的运动学正解仿真 | 第45-49页 |
| ·运动学逆解及其仿真分析 | 第49-54页 |
| ·运动学逆解计算 | 第49-52页 |
| ·基于Robotics Toolbox的运动学逆解仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 果蔬采摘机械臂的避障路径规划 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·几种典型的机械臂避障路径规划方法 | 第55-58页 |
| ·人工势场法 | 第55-57页 |
| ·遗传算法 | 第57页 |
| ·A~*算法 | 第57-58页 |
| ·果蔬采摘机械臂的避障路径规划空间分析 | 第58-64页 |
| ·障碍物模型 | 第58-60页 |
| ·分级避障分析 | 第60-64页 |
| ·可能发生碰撞时关节角θ_2的范围 | 第60-61页 |
| ·可能发生碰撞时关节角θ_1的范围 | 第61-63页 |
| ·可能发生碰撞时关节角θ_3的范围 | 第63-64页 |
| ·基于A~*算法的果蔬采摘机械臂避障路径规划 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 果蔬采摘机器人样机实验 | 第69-75页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·果蔬采摘机器人样机实验平台 | 第69-71页 |
| ·控制界面 | 第69-70页 |
| ·样机实验台 | 第70-71页 |
| ·末端执行器通用性测试 | 第71-72页 |
| ·机械臂整体的功能测试 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 个人简介 | 第81-82页 |
| 导师简介 | 第82-83页 |
| 获得成果目录 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |