基于微惯性技术的数据手套研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景与意义 | 第12-13页 |
| ·微惯性姿态测量系统 | 第13-16页 |
| ·惯性导航技术 | 第13-14页 |
| ·微惯性传感器 | 第14-15页 |
| ·测量系统的构成 | 第15-16页 |
| ·数据手套的技术研究 | 第16-18页 |
| ·背景及基本情况 | 第16-17页 |
| ·数据手套的应用与发展方向 | 第17-18页 |
| ·微惯性传感器在数据手套中的应用 | 第18-20页 |
| ·论文主要内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 微惯性传感器姿态解算理论方法 | 第21-36页 |
| ·常用坐标系的介绍 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵理论 | 第22-29页 |
| ·方向余弦法 | 第22-24页 |
| ·欧拉角 | 第24-26页 |
| ·四元素 | 第26-28页 |
| ·三种不同方式的分析 | 第28-29页 |
| ·姿态测量系统的解算 | 第29-35页 |
| ·MARG 算法计算载体初始姿态 | 第29-30页 |
| ·四元素姿态更新算法 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·姿态更新算法 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 手部运动学 | 第36-51页 |
| ·手部模型 | 第36-38页 |
| ·手部运动特点 | 第38-42页 |
| ·约束条件 | 第39-40页 |
| ·手指运动参数 | 第40-42页 |
| ·解算方法 | 第42-45页 |
| ·速度推算 | 第43-44页 |
| ·位置推算 | 第44-45页 |
| ·手部运动学习方法 | 第45-50页 |
| ·神经网络理论 | 第45-48页 |
| ·设计方法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于微惯性技术的数据手套的实现 | 第51-62页 |
| ·总体设计 | 第51-52页 |
| ·布局 | 第51页 |
| ·系统框图 | 第51-52页 |
| ·硬件实现 | 第52-54页 |
| ·微惯性姿态测量系统的实现 | 第52-53页 |
| ·系统控制单元 | 第53-54页 |
| ·软件实现 | 第54-57页 |
| ·微惯性姿态测量系统 | 第54-55页 |
| ·控制单元数据融合 | 第55-56页 |
| ·数据通讯 | 第56-57页 |
| ·三维显示系统 | 第57-61页 |
| ·Opengl | 第57-59页 |
| ·虚拟手绘制 | 第59-61页 |
| ·动态控制 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验与测试 | 第62-72页 |
| ·微惯性测量系统 | 第62-66页 |
| ·传感器的标定 | 第62页 |
| ·静态测试 | 第62-63页 |
| ·动态测试 | 第63-66页 |
| ·通讯实验 | 第66-67页 |
| ·神经网络算法的验证与分析 | 第67-69页 |
| ·联调实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
