面向野外环境复轮式移动载体及特种机械臂总线式底层控制系统研究
| 附件 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·特种机器人研究现状 | 第14-19页 |
| ·技术特点 | 第14页 |
| ·弹药销毁机器人发展 | 第14-18页 |
| ·科研型机器人 | 第18-19页 |
| ·现场总线技术 | 第19-20页 |
| ·现场总线控制系统的现状 | 第20-21页 |
| ·课题内容和论文内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 未爆弹药销毁机器人运动系统分析 | 第23-31页 |
| ·运动结构组成 | 第23-25页 |
| ·总体布局 | 第23-24页 |
| ·行走机构 | 第24-25页 |
| ·运动分配器原理 | 第25-26页 |
| ·机构分析 | 第25页 |
| ·分配原理 | 第25-26页 |
| ·速度和力矩计算 | 第26-29页 |
| ·速度计算 | 第26-27页 |
| ·力矩分析 | 第27-29页 |
| ·动力系统 | 第29-30页 |
| ·电机 | 第29-30页 |
| ·电源 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 未爆弹药销毁机器人控制硬件 | 第31-39页 |
| ·行走机构控制系统 | 第31-34页 |
| ·电源管理系统 | 第31-33页 |
| ·智能云台 | 第33-34页 |
| ·转矩模式电机 | 第34页 |
| ·运动分配器运动控制 | 第34-36页 |
| ·云台控制 | 第36-37页 |
| ·无线通讯 | 第37页 |
| ·视频服务 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于 CAN 的运动控制设计 | 第39-65页 |
| ·CAN 总线简介 | 第39-42页 |
| ·CAN 总线发展 | 第39-40页 |
| ·CAN 总线优势分析 | 第40-41页 |
| ·CAN 总线应用于机器人控制优势分析 | 第41-42页 |
| ·通讯网络建立 | 第42-48页 |
| ·CAN 网络拓扑结构 | 第42-43页 |
| ·CAN 网络控制与传统控制对比 | 第43-45页 |
| ·网络结构选择 | 第45-46页 |
| ·网络负载与通讯速率 | 第46-48页 |
| ·CAN 通讯设备选择 | 第48页 |
| ·通讯协议及数据处理 | 第48-51页 |
| ·通讯协议 | 第48-50页 |
| ·数据处理 | 第50-51页 |
| ·下位机控制软件设计 | 第51-60页 |
| ·开发平台和环境 | 第51-52页 |
| ·软件设计要求 | 第52-53页 |
| ·控制策略 | 第53-55页 |
| ·软件结构 | 第55-57页 |
| ·软件流程图 | 第57-60页 |
| ·测试实验 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 EtherCAT 总线控制 | 第65-93页 |
| ·EtherCAT | 第65-70页 |
| ·EtherCAT 特性 | 第65页 |
| ·EtherCAT 特性数据结构 | 第65-66页 |
| ·Elmo 网络化控制系统 | 第66-68页 |
| ·EtherCAT 总线时钟同步原理 | 第68-70页 |
| ·平台搭建 | 第70-72页 |
| ·控制对象 | 第70页 |
| ·控制系统组成 | 第70-71页 |
| ·电机调试 | 第71-72页 |
| ·控制策略 | 第72-82页 |
| ·扫描轮廓 | 第73-78页 |
| ·周期性扫描插补计算 | 第78-80页 |
| ·定位扫描 | 第80-81页 |
| ·特殊位置处理 | 第81-82页 |
| ·软件设计 | 第82-88页 |
| ·软件开发平台 | 第82-83页 |
| ·通讯 | 第83-84页 |
| ·上位机软件 | 第84-85页 |
| ·下位机软件 | 第85-88页 |
| ·性能测试实验 | 第88-89页 |
| ·实验设计 | 第88页 |
| ·实验数据与结果 | 第88-89页 |
| ·EtherCAT 与 CAN 总线控制性能对比 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 结论与展望 | 第93-95页 |
| ·结论 | 第93页 |
| ·展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读硕士期间已发表或录用的论文 | 第101页 |
