| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-16页 |
| Chapter 1 Introduction | 第16-50页 |
| ·Background | 第16-21页 |
| ·Research progress | 第21-27页 |
| ·Measuring the displacements of a deformed rod | 第27-30页 |
| ·The stiffness of materials | 第30-37页 |
| ·The shape memory alloy(SMA) | 第37-50页 |
| ·The suitability of SMA wires in silicon-roads | 第42-45页 |
| ·The application of SMA materials | 第45-48页 |
| ·Properties of SMA alloys | 第48-50页 |
| Chapter 2 The octopus | 第50-96页 |
| ·Origin | 第50-57页 |
| ·The anatomy of all octopus | 第54-55页 |
| ·Observations and government protection | 第55-56页 |
| ·Skills possessed by the octopus | 第56-57页 |
| ·How octopus brain and senses relate with the arms | 第57-62页 |
| ·The movement of an octopus | 第58-60页 |
| ·The octopus feeding and breeding lifestyle | 第60-61页 |
| ·How big is an octopus? | 第61-62页 |
| ·Metaphor,mythology & relationship to man | 第62-63页 |
| ·How edible are the octopus? | 第63页 |
| ·Lifespans,climate change and breeding captivity | 第63-65页 |
| ·Why scientists build octopus robots | 第65-68页 |
| ·The muscular ture of the octopus arm | 第68-74页 |
| ·The nervous system of the octopus | 第74-81页 |
| ·Actuators and artificial muscles | 第81-87页 |
| ·The silicone elastomer | 第87-96页 |
| Chapter 3 Research methodology | 第96-144页 |
| ·Choosing the arm bending moment | 第96-99页 |
| ·The force in an SMA spring | 第99-108页 |
| ·The soft robot gripper | 第108-111页 |
| ·Force transfer from actuator to rod | 第111-119页 |
| ·Modeling the octopus robot arm | 第119-128页 |
| ·Horizontal and vertical deflections on the arm | 第128-131页 |
| ·Energy transformation along the robot arm | 第131-135页 |
| ·Compression | 第135-140页 |
| ·Static and dynamic reactions on robot arms | 第140-144页 |
| ·Static equation of the arm | 第141-143页 |
| ·Dynamic equation of the arm | 第143-144页 |
| Chapter 4 Results and analysis | 第144-154页 |
| ·Laboratory test | 第144-149页 |
| ·Calculations of the arm deflections | 第149-154页 |
| Chapter 5 Summary | 第154-158页 |
| ·Objectives achieved | 第154-155页 |
| ·Innovations | 第155-156页 |
| ·Prospects | 第156-158页 |
| References | 第158-174页 |
| Papers, patents and courses | 第174-176页 |
| 1. Papers and patents | 第174页 |
| 2. Courses | 第174-176页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第176页 |
