| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·论文背景 | 第13页 |
| ·轨道不平顺检测 | 第13-14页 |
| ·轨道检测技术 | 第14-16页 |
| ·轨道静态检测方法 | 第14-15页 |
| ·轨道动态检测方法 | 第15-16页 |
| ·论文的主要框架和内容 | 第16-17页 |
| ·文章创新点 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 轨道空间线形检测原理及设计 | 第19-27页 |
| ·轨道空间线形检测原理 | 第19页 |
| ·轨道状态检测设计 | 第19-20页 |
| ·惯性导航 | 第20-21页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第20-21页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第21页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵变换 | 第22-24页 |
| ·四元数算法与姿态矩阵 | 第24-26页 |
| ·四元数 | 第24-25页 |
| ·四元数的求解 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 空间域等间隔采样方法研究 | 第27-35页 |
| ·空间采样定理 | 第27-28页 |
| ·时间与空间的关系 | 第28-31页 |
| ·空间域等间隔信号的获取 | 第31-33页 |
| ·线性插值原理 | 第31-32页 |
| ·IMU 加速度信号线性插值 | 第32-33页 |
| ·空间域等间隔采样系统设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 惯性测量单元信号处理方法 | 第35-49页 |
| ·数字积分器的设计 | 第35-37页 |
| ·数字积分器固有问题 | 第35-36页 |
| ·积分滤波器设计 | 第36-37页 |
| ·时频降噪及分析 | 第37-39页 |
| ·惯性测量单元信号处理 | 第39-43页 |
| ·传统滤波与 EMD 算法 | 第40页 |
| ·EMD 算法基本原理 | 第40-42页 |
| ·基于连续均方误差的 EMD 算法 | 第42-43页 |
| ·IMU 加速度信号处理 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 采用倾角仪对信号的补偿 | 第49-60页 |
| ·倾角信息的获取及分析 | 第49-52页 |
| ·倾角传感 | 第49页 |
| ·角度信息计算 | 第49-52页 |
| ·惯性测量单元与倾角仪的坐标融合 | 第52-55页 |
| ·惯性测量单元旋转角度计算 | 第52-53页 |
| ·坐标融合 | 第53-55页 |
| ·空间位移曲线的补偿计算 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验设计及结果分析 | 第60-77页 |
| ·实验设计 | 第60-61页 |
| ·实验原理 | 第60-61页 |
| ·实验方案 | 第61页 |
| ·实验系统开发 | 第61-71页 |
| ·实验平台 | 第61-63页 |
| ·硬件系统平台 | 第63-69页 |
| ·软件系统平台 | 第69-71页 |
| ·实验数据处理 | 第71-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第82-83页 |
| 1. 发表的学术论文 | 第82页 |
| 2. 取得的相关科研成果 | 第82页 |
| 3. 参与的科研项目 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |