机械手静态误差分析及动态误差初探
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| §1-2 影响机械手位姿精度的主要因素 | 第9页 |
| §1-3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1-3-1 机械手的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1-3-2 机械手精度的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1-3-3 目前精度研究中的问题 | 第13页 |
| §1-4 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机械手运动学与动力学研究 | 第14-26页 |
| §2-1 引言 | 第14页 |
| §2-2 机械手运动学分析 | 第14-18页 |
| 2-2-1 位姿描述与齐次变换 | 第14-15页 |
| 2-2-2 机械手运动方程的建立 | 第15-16页 |
| 2-2-3 机械手运动学建模 | 第16-18页 |
| §2-3 机械手动力分析 | 第18-23页 |
| 2-3-1 机械手的拉格朗日动力学分析 | 第18-20页 |
| 2-3-2 机械手动力学建模 | 第20-23页 |
| §2-4 机械手微分运动 | 第23-25页 |
| 2-4-1 微分平移与旋转 | 第23-24页 |
| 2-4-2 直角坐标系间的微分变换 | 第24-25页 |
| §2-5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械手静态位姿误差分析 | 第26-43页 |
| §3-1 引言 | 第26页 |
| §3-2 机械手静态误差建模方法 | 第26-29页 |
| §3-3 机械手的静态误差分析 | 第29-37页 |
| 3-3-1 机械手静态误差模型建立 | 第29-32页 |
| 3-3-2 机械手静态误差分析 | 第32-37页 |
| §3-4 机械手静态误差影响度分析 | 第37-42页 |
| 3-4-1 角度误差对静态误差的影响 | 第37-39页 |
| 3-4-2 长度误差对静态误差的影响 | 第39-40页 |
| 3-4-3 各连杆误差对静态误差的影响 | 第40-42页 |
| §3-5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多因素影响下机械手位姿误差分析 | 第43-61页 |
| §4-1 引言 | 第43页 |
| §4-2 连杆柔性引起的机械手动态误差分析 | 第43-51页 |
| 4-2-1 弹性变形分析 | 第43-46页 |
| 4-2-2 动态位姿误差模型建立 | 第46-47页 |
| 4-2-3 机械手动态位姿误差分析 | 第47-51页 |
| §4-3 机械手动态误差影响度分析 | 第51-54页 |
| 4-3-1 角度误差对动态误差的影响 | 第51-53页 |
| 4-3-2 各连杆误差对动态误差的影响 | 第53-54页 |
| §4-4 机械手末端的综合误差 | 第54-60页 |
| 4-4-1 机械手末端的综合位姿误差模型建立 | 第55-56页 |
| 4-4-2 机械手末端的综合位姿误差分析 | 第56-60页 |
| §4-5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机械手位姿误差补偿 | 第61-67页 |
| §5-1 引言 | 第61页 |
| §5-2 机械手位姿误差补偿方法分析 | 第61-62页 |
| §5-3 机械手位姿误差补偿原理 | 第62-63页 |
| 5-3-1 误差补偿原理 | 第62页 |
| 5-3-2 误差补偿步骤 | 第62-63页 |
| §5-4 机械手位姿误差补偿 | 第63-66页 |
| 5-4-1 机械手位姿误差补偿 | 第63-64页 |
| 5-4-2 机械手误差补偿的验证 | 第64-66页 |
| §5-5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
