基于MATLAB/Simulink和神经网络的四轮转向仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·四轮转向原理 | 第9-11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-17页 |
| ·本文研究的意义和工作内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四轮转向汽车的动力学模型 | 第19-39页 |
| ·线性二自由度四轮转向汽车模型 | 第19-22页 |
| ·线性三自由度四轮转向汽车模型 | 第22-25页 |
| ·轮胎侧偏特性非线性模型 | 第25-32页 |
| ·轮胎的坐标系 | 第26-27页 |
| ·轮胎模型 | 第27-32页 |
| ·四轮转向汽车Matlab/Simulink建模 | 第32-38页 |
| ·二自由度四轮转向Simulink模型 | 第33-36页 |
| ·三自由度四轮转向Simulink模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 四轮转向汽车的神经网络控制 | 第39-66页 |
| ·人工神经网络概述 | 第39-41页 |
| ·神经网络的设计过程 | 第41-42页 |
| ·BP神经网络结构及原理 | 第42-47页 |
| ·BP神经网络神经元模型与结构 | 第42-43页 |
| ·BP神经网络的原理 | 第43-47页 |
| ·四轮转向控制目标的选取 | 第47-50页 |
| ·四轮转向汽车稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·四轮转向系统控制策略与方法研究 | 第49-50页 |
| ·数据采集 | 第50-52页 |
| ·Simulink数据采集模型的建立 | 第50-51页 |
| ·训练数据预处理 | 第51-52页 |
| ·BP神经网络参数的确定 | 第52-60页 |
| ·BP神经网络算法的确定 | 第52-55页 |
| ·BP神经网络层数的确定 | 第55页 |
| ·BP神经网络神经元的确定 | 第55-57页 |
| ·BP神经网络训练次数和学习速率的确定 | 第57-60页 |
| ·三自由度非线性四轮转向BP神经网络控制仿真 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 四轮转向汽车控制比较研究与分析 | 第66-74页 |
| ·前后轮转角成比例的四轮转向控制 | 第66-67页 |
| ·基于参考横摆角速度反馈控制 | 第67-71页 |
| ·参考横摆角速度表达式推导 | 第67-69页 |
| ·参考横摆角速度的验证 | 第69-71页 |
| ·四轮转向控制方法比较研究 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81页 |
