基于ARM的机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人技术的发展概述 | 第8-11页 |
| ·国外工业机器人的发展 | 第8-10页 |
| ·国内工业机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉的发展现状 | 第11-12页 |
| ·国外机器人视觉发展概述 | 第11页 |
| ·国内机器人视觉发展概述 | 第11-12页 |
| ·摄像头标定发展现状 | 第12页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·本课题研究内容及创新点 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人系统的构成 | 第15-21页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·系统总体结构设计 | 第15-16页 |
| ·系统设计功能要求 | 第15-16页 |
| ·控制系统方案选择 | 第16页 |
| ·系统总体实现框图 | 第16-17页 |
| ·系统硬件方案选择 | 第17-20页 |
| ·微控制器选型 | 第17-18页 |
| ·摄像头选择 | 第18页 |
| ·关节驱动单元 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机器人执行系统的实现 | 第21-40页 |
| ·运动学的基本概念 | 第21-24页 |
| ·位置的描述 | 第21-22页 |
| ·方位的描述 | 第22-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| ·六自由度机械臂运动学分析 | 第24-31页 |
| ·机械臂数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第25-27页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第27-31页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第31-35页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·直角坐标空间进行轨迹规划 | 第31-34页 |
| ·关节空间进行轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·自组织模糊控制器设计 | 第35-39页 |
| ·自组织模糊控制器概述 | 第36-38页 |
| ·自组织模糊控制器设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人视觉系统的实现 | 第40-57页 |
| ·机器人立体视觉的研究内容 | 第40-42页 |
| ·双目立体视觉的基本理论 | 第42-45页 |
| ·Marr 机器视觉理论 | 第42-43页 |
| ·双目立体视觉的原理 | 第43-45页 |
| ·摄像机的标定 | 第45-51页 |
| ·摄像头标定相关坐标及变换 | 第45-48页 |
| ·摄像头的畸变 | 第48-49页 |
| ·摄像头几何模型 | 第49页 |
| ·摄像头标定 | 第49-51页 |
| ·目标识别与三维定位 | 第51-55页 |
| ·图像预处理 | 第51-52页 |
| ·目标特征提取 | 第52页 |
| ·立体匹配 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 机器人系统硬\软件设计 | 第57-65页 |
| ·系统硬件方案设计 | 第57-59页 |
| ·人机界面 | 第57页 |
| ·通信接口 | 第57-58页 |
| ·存储模块 | 第58-59页 |
| ·关节驱动 | 第59页 |
| ·系统软件模块框图 | 第59-60页 |
| ·软件界面 | 第60-62页 |
| ·执行任务软件设计 | 第62页 |
| ·示教模块软件设计 | 第62-63页 |
| ·通信模块软件设计 | 第63-65页 |
| 第6章 机器人系统的仿真与调试 | 第65-75页 |
| ·机器人视觉系统的仿真与调试 | 第65-72页 |
| ·摄像头标定 | 第65-68页 |
| ·三维定位 | 第68-72页 |
| ·硬件调试结果分析 | 第72-75页 |
| ·示教部分调试 | 第72-73页 |
| ·乒乓球定位抓取调试 | 第73-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 调试程序 | 第81-87页 |
| 调试实物 | 第87-88页 |
| 个人简历 | 第88页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第88页 |
| 参与的科研项目 | 第88页 |
