基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·论文背景 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·AGV 的主要导引/导航方式 | 第9-10页 |
| ·AGV 的优点 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11页 |
| ·本课题研究的可行性分析 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 小车技术方案概述 | 第13-17页 |
| ·导引方案的确定 | 第13页 |
| ·选定主控制芯片 | 第13页 |
| ·把手动控制转换为自动控制 | 第13-14页 |
| ·实验场地 | 第14页 |
| ·确定小车技术参数 | 第14-15页 |
| ·小车的机械结构方案确定 | 第15-16页 |
| ·小车的硬件电路设计方案确定 | 第16页 |
| ·小车的软件设计方案确定 | 第16页 |
| ·小车的实地测试方案确定 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 机械结构设计 | 第17-22页 |
| ·车身总体结设计 | 第17页 |
| ·后部驱动轮、直流驱动电机和光电码盘的结构与安装 | 第17-19页 |
| ·上下层钢板及立柱 | 第19-20页 |
| ·光电循迹传感器和超声波避障传感器 | 第20页 |
| ·电池的安装 | 第20-21页 |
| ·小车四轮同时着地的调节 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 4 硬件电路设计 | 第22-40页 |
| ·MCU 主控制器模块 | 第22-24页 |
| ·集成稳压器件的选择及稳压电路 | 第24-25页 |
| ·集成稳压器件的选择 | 第24页 |
| ·稳压电路 | 第24-25页 |
| ·D/A 转换模块 | 第25-27页 |
| ·OP07—超低失调电压双路运算放大器 | 第27-28页 |
| ·光电传感器模块 | 第28-30页 |
| ·传感器选型 | 第28-30页 |
| ·光耦合器的选择 | 第30页 |
| ·控制电路模块整合 | 第30-31页 |
| ·超声波避障传感器模块 | 第31-33页 |
| ·把手动转换为自动 | 第33-35页 |
| ·手动控制器 | 第33-34页 |
| ·手动控制器测试 | 第34-35页 |
| ·把手动控制转换成自动控制 | 第35页 |
| ·液晶显示模块 | 第35-39页 |
| ·液晶显示模块说明 | 第35-36页 |
| ·液晶显示示例 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 软件设计及程序编写 | 第40-54页 |
| ·设计算法 | 第40-44页 |
| ·PID 控制 | 第41-42页 |
| ·偏差累积算法 | 第42-44页 |
| ·小车行驶时的绘图模拟 | 第44-45页 |
| ·绘制程序流程图 | 第45-47页 |
| ·软件抗干扰技术的研究 | 第47-48页 |
| ·指令冗余技术 | 第47页 |
| ·软件陷阱技术 | 第47-48页 |
| ·看门狗技术 | 第48页 |
| ·CodeWarrior IDE V5.1 软件 | 第48-51页 |
| ·CodeWarrior 编译环境 | 第48-50页 |
| ·程序烧录 | 第50页 |
| ·软件调试界面 | 第50-51页 |
| ·关键算法的程序部分 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 实地调试 | 第54-61页 |
| ·测试让小车稳定行走的电压值 | 第54-56页 |
| ·按键开关的处理 | 第54-55页 |
| ·测试小车行走的抱闸电压 | 第55页 |
| ·测试大量的工作电压值 | 第55-56页 |
| ·实验数据观察与分析 | 第56-57页 |
| ·下地测试 | 第57-58页 |
| ·分组测试 | 第57-58页 |
| ·总测试 | 第58页 |
| ·小车启动前的现场准备 | 第58页 |
| ·小车下地后实际调试及检查程序漏洞的过程 | 第58-59页 |
| ·测试中发现的典型问题及解决办法 | 第59页 |
| ·实验场地地板砖拼接处黑缝隙对小车行驶的影响 | 第59页 |
| ·实验场地夜间环境中的黑阴影对小车行驶的影响 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A．作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第68页 |
| B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目目录 | 第68页 |
