激光导引四轮差动全方位移动AGV关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AGV 国内外研究现状与应用 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·AGV 在各领域的应用 | 第9-10页 |
| ·AGV 的分类 | 第10-15页 |
| ·按导引方式分类 | 第10-12页 |
| ·按驱动转向模式分类 | 第12-14页 |
| ·按移载方式分类 | 第14-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究对象及研究内容 | 第16-20页 |
| ·课题研究对象 | 第16-18页 |
| ·激光导引 AGV 的关键技术 | 第18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 2 AGV 激光扫描全局定位的实现 | 第20-31页 |
| ·全局坐标系与局部坐标系 | 第20-21页 |
| ·激光扫描全局定位系统组成 | 第21-22页 |
| ·激光定位算法原理及条件 | 第22-24页 |
| ·定位算法原理 | 第22-23页 |
| ·定位算法条件 | 第23-24页 |
| ·反光板布置及匹配 | 第24-29页 |
| ·反光板的规格 | 第24-25页 |
| ·反光板的布置 | 第25页 |
| ·反光板的静态匹配 | 第25-27页 |
| ·反光板的动态匹配 | 第27-29页 |
| ·位姿计算 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 AGV 自动导引的设计与实现 | 第31-45页 |
| ·小车的运动分析 | 第31-35页 |
| ·AGV 小车驱动转向结构 | 第31-32页 |
| ·运动学建模 | 第32-34页 |
| ·运动方式分析 | 第34-35页 |
| ·确定导航点 | 第35页 |
| ·路径规划 | 第35-38页 |
| ·路径规划的要求 | 第36页 |
| ·路径规划方法 | 第36-37页 |
| ·生成临时路径 | 第37-38页 |
| ·自动导引控制器设计 | 第38-43页 |
| ·导引控制总体设计 | 第39-41页 |
| ·角速度控制器的设计 | 第41-42页 |
| ·速度控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·运动控制的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 激光导引 AGV 软件系统设计 | 第45-55页 |
| ·AGV 软件系统组成 | 第45-46页 |
| ·上位机主程序设计 | 第46-47页 |
| ·上位机与导航仪通讯程序设计 | 第47-51页 |
| ·数据传输命令格式 | 第48-49页 |
| ·Socket 简介 | 第49页 |
| ·Socket 通信程序设计 | 第49-51页 |
| ·下位机程序设计 | 第51-54页 |
| ·下位机通讯程序设计 | 第51-53页 |
| ·运动控制程序设计 | 第53-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 5 实验结果 | 第55-58页 |
| ·激光导引 AGV 定位实验 | 第55-56页 |
| ·激光导引 AGV 导航实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录 | 第63页 |
