基于超短基线的水下自主航行器回收导航策略的研究与仿真
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-21页 |
| ·水下回收平台构成及主要功能介绍 | 第12-14页 |
| ·水下回收平台国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内外水下回收制导方式研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内外水下自主回收运动控制方式介绍 | 第19-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 水下自主航行器的数学建模 | 第23-46页 |
| ·坐标系及运动参数定义 | 第23-28页 |
| ·坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·运动参数定义 | 第24-26页 |
| ·坐标系间的相互转换 | 第26-28页 |
| ·水下自主航行器操控机构 | 第28页 |
| ·运动学方程建立 | 第28-29页 |
| ·动力学方程建立 | 第29-37页 |
| ·水下自主航行器刚体动力学 | 第30-32页 |
| ·水静力τ_(Hydrostatic) | 第32-33页 |
| ·水动力τ_(Hydrostatic) | 第33-35页 |
| ·推进力τ_(Prop) | 第35-36页 |
| ·控制力和控制力矩τ | 第36-37页 |
| ·水下洋流干扰的数学表示 | 第37-39页 |
| ·Matlab/Simulink中仿真模型建立 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 水下自主航行器运动控制器的设计与仿真 | 第46-61页 |
| ·PID控制及其参数整定 | 第46-49页 |
| ·航向控制器 | 第49-52页 |
| ·深度控制器 | 第52-56页 |
| ·前向速度控制器 | 第56-57页 |
| ·运动控制仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于超短基线的水下回收制导与仿真 | 第61-86页 |
| ·水下回收制导整体策略介绍 | 第61-64页 |
| ·远距离纯跟踪制导与仿真 | 第64-67页 |
| ·近距离横向误差控制制导与仿真 | 第67-77页 |
| ·末端姿态调整及仿真 | 第77-83页 |
| ·水下自主回收失败的判定方法 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
