| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服的发展 | 第11-16页 |
| ·机器人视觉伺服发展历史 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉伺服国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉伺服基础和基于图像的视觉伺服仿真模型 | 第18-33页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第18-22页 |
| ·平移变换 | 第19-20页 |
| ·旋转变换 | 第20页 |
| ·复合变换 | 第20-21页 |
| ·齐次变换 | 第21-22页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第22-26页 |
| ·三维场景到二维场景的坐标变换 | 第22-24页 |
| ·针孔成像模型 | 第24-26页 |
| ·雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第27页 |
| ·基于图像雅克比矩阵的视觉伺服控制 | 第27-31页 |
| ·基于图像雅克比矩阵的视觉控制器 | 第28页 |
| ·基于图像的视觉伺服仿真模型 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于确定性切换的视觉伺服控制 | 第33-55页 |
| ·基于单应性矩阵分解的视觉伺服控制 | 第33-45页 |
| ·成像平面间的单应性关系 | 第34-35页 |
| ·基于单应性矩阵分解的视觉控制器 | 第35-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-45页 |
| ·基于仿射变换的视觉伺服控制 | 第45-49页 |
| ·仿射变换 | 第45-46页 |
| ·基于仿射变换的视觉控制器 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-49页 |
| ·确定性切换 | 第49-54页 |
| ·切换系统 | 第49-50页 |
| ·基于切换方法的视觉控制器 | 第50-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于模糊切换的视觉伺服控制 | 第55-72页 |
| ·模糊控制 | 第56-61页 |
| ·模糊控制器（FC-Fuzzy Controller）的构成 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-60页 |
| ·两种基本模糊模型 | 第60-61页 |
| ·模糊切换方法 | 第61-70页 |
| ·一维模糊切换 | 第62-66页 |
| ·二维模糊切换 | 第66-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第80页 |