可穿戴气动并联减重步行助力机器人的开发及仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 2 设计构想的提出 | 第14-18页 |
| ·本研究前期研究简要介绍 | 第14-16页 |
| ·可穿戴气动并联减重步行助力机器人的设计构想 | 第16页 |
| ·新设计需要解决的问题 | 第16-18页 |
| 3 可穿戴气动并联减重步行助力机器人的试制 | 第18-38页 |
| ·机器人的主要构成 | 第18页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的机械组件 | 第18-23页 |
| ·框架的改进设计 | 第19-20页 |
| ·带自锁功能滑轨的改进 | 第20-22页 |
| ·脚踏板的改进设计 | 第22-23页 |
| ·机械装置组装 | 第23页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的控制部分 | 第23-30页 |
| ·控制部分构成 | 第23-27页 |
| ·控制原理 | 第27-28页 |
| ·控制部件的连线 | 第28页 |
| ·控制原理 | 第28-30页 |
| ·可穿戴气动减重步行助力机器人的气动结构设计 | 第30-38页 |
| ·机器人气动组成 | 第30-32页 |
| ·气缸相关力的计算 | 第32-33页 |
| ·传感器信号到气缸压力的计算 | 第33-36页 |
| ·机器人气动工作原理 | 第36-38页 |
| 4 可穿戴减重步行助力机器人控制 | 第38-45页 |
| ·simulink简介 | 第38页 |
| ·simulink控制程序 | 第38-40页 |
| ·机器人控制原理 | 第40页 |
| ·机器人控制规则改进 | 第40-45页 |
| 5 机器人步行助力实验 | 第45-52页 |
| ·实验前测试数据 | 第45页 |
| ·助力实验 | 第45-51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-52页 |
| 6 机器人的建模与仿真 | 第52-64页 |
| ·仿真中使用的软件概述 | 第52-53页 |
| ·仿真的基本假设 | 第53-54页 |
| ·仿真分析的具体程序实现 | 第54-63页 |
| ·仿真分析初步结果 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
