三轴亥姆霍兹线圈的物理特性及其应用的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-26页 |
| ·微型医疗机器人的研究现状 | 第10-24页 |
| ·胃肠蠕动推进型胶囊内窥镜 | 第10-12页 |
| ·胃肠蠕动式内窥镜机器人 | 第12-14页 |
| ·爬行式微型机器人 | 第14-16页 |
| ·螺旋推进式微型机器人 | 第16-18页 |
| ·基于磁场驱动的微型机器人 | 第18-22页 |
| ·其他驱动形式的胶囊机器人 | 第22-24页 |
| ·胶囊机器人研究现状分析 | 第24页 |
| ·研究意义及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 三维空间磁场的产生及其物理特性 | 第26-50页 |
| ·三维空间磁场的产生 | 第26-27页 |
| ·三维空间磁场的均匀度分析 | 第27-39页 |
| ·三维空间磁场强度求解 | 第27-31页 |
| ·三维空间磁场的均匀度分析 | 第31-39页 |
| ·三维空间磁场的梯度分析 | 第39-42页 |
| ·磁场拉力 | 第42-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 3 三维空间磁场的能量分析 | 第50-58页 |
| ·磁场能量转化过程分析 | 第50-52页 |
| ·感应电动势和电能输入 | 第52页 |
| ·磁场储能及做功 | 第52-57页 |
| ·线圈磁能 | 第52-54页 |
| ·磁场空间的磁能密度 | 第54-55页 |
| ·磁力矩和机械能 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 4 大尺寸线圈的优化设计 | 第58-68页 |
| ·优化条件的选择 | 第58-62页 |
| ·可视区域 | 第58-59页 |
| ·场强关系 | 第59-60页 |
| ·装配关系 | 第60-61页 |
| ·线圈的驱动功率 | 第61-62页 |
| ·导线及其绕制工艺参数 | 第62页 |
| ·线圈结构尺寸的优化 | 第62-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 三维磁场在胶囊机器人施药过程中的创新应用 | 第68-80页 |
| ·施药胶囊机器人的动作原理 | 第68-69页 |
| ·施药机器人的结构设计 | 第69-72页 |
| ·机器人设计方案 | 第69-71页 |
| ·机器人新模型的设计 | 第71-72页 |
| ·2号永磁体受力的理论分析 | 第72-75页 |
| ·永磁体驱动器的磁矩 | 第72-74页 |
| ·空间磁场中2号永磁体受到的磁力矩 | 第74-75页 |
| ·Ansys磁场及静力学有限元仿真分析 | 第75-79页 |
| ·2号永磁体受到的磁力矩及其表面场强分布分析仿真 | 第75-78页 |
| ·药囊受到永磁体磁矩的应力分析 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
