基于DSP和FPGA的六自由度工业机器人运动控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人运动控制器研究现状 | 第9-14页 |
| ·工业机器人运动控制器的特点 | 第9-10页 |
| ·常用运动控制器架构分析 | 第10-11页 |
| ·国外工业机器人运动控制器的研究 | 第11-12页 |
| ·国内工业机器人运动控制器的研究 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 工业机器人运动学理论分析及插值算法研究 | 第15-26页 |
| ·工业机器人笛卡尔空间描述 | 第15-20页 |
| ·位置描述和姿态描述 | 第15-18页 |
| ·D-H模型与连杆描述 | 第18-20页 |
| ·基于PUMA560的运动学分析 | 第20-24页 |
| ·PUMA560运动学正解 | 第21-23页 |
| ·PUMA560运动学逆解 | 第23-24页 |
| ·插值算法研究 | 第24-26页 |
| 3 运动控制器硬件系统设计 | 第26-44页 |
| ·运动控制器需求分析 | 第26-27页 |
| ·基于DSP和FPGA的运动控制器架构 | 第27-28页 |
| ·运动控制器电源部分设计 | 第28-33页 |
| ·运动控制器各模块之间的通信 | 第33-34页 |
| ·PC与DSP机之间的通信 | 第33-34页 |
| ·DSP与FPGA之间的通信 | 第34页 |
| ·伺服模块与控制电路设计 | 第34-44页 |
| ·伺服模块介绍 | 第34-35页 |
| ·光耦模块 | 第35-36页 |
| ·差分信号转换模块 | 第36-37页 |
| ·模拟量输出模块 | 第37-44页 |
| 4 运动控制器软件系统设计 | 第44-60页 |
| ·运动控制器软件总体设计与研究 | 第44-45页 |
| ·DSP各软件模块设计 | 第45-46页 |
| ·DSP中的控制算法 | 第45页 |
| ·DSP中的SRAM模块 | 第45-46页 |
| ·FPGA各软件模块设计 | 第46-60页 |
| ·增量式编码器模块 | 第46-53页 |
| ·双端口RAM通信模块 | 第53-57页 |
| ·限位急停模块 | 第57-58页 |
| ·PWM输出模块 | 第58-60页 |
| 5 工业机器人轨迹规划仿真与实验 | 第60-69页 |
| ·直线运动轨迹规划仿真与实验 | 第61-64页 |
| ·圆弧运动轨迹规划仿真与实验 | 第64-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
