| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·前言 | 第8-9页 |
| ·柔性机械臂的研究现状 | 第9-16页 |
| ·柔性机械臂的建模理论 | 第9-13页 |
| ·柔性机械臂的控制策略 | 第13-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 单柔性机械臂的被动控制研究 | 第18-48页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·运动学分析 | 第18-23页 |
| ·基本假设 | 第18-19页 |
| ·运动学关系 | 第19-22页 |
| ·变形关系 | 第22-23页 |
| ·动力学分析 | 第23-33页 |
| ·系统的动能 | 第24-28页 |
| ·系统的应变能 | 第28-31页 |
| ·系统的重力势能 | 第31-32页 |
| ·系统的广义外力 | 第32页 |
| ·系统的动力学方程 | 第32-33页 |
| ·数值计算 | 第33-46页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·数值计算方法 | 第34-38页 |
| ·数值计算所用的软件—MATLAB软件 | 第38-40页 |
| ·数值仿真分析 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第3章 单柔性机械臂的主动控制研究 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·系统的主动控制模型 | 第49-54页 |
| ·主动控制原理 | 第49-50页 |
| ·动力学方程 | 第50-54页 |
| ·数值仿真分析 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第4章 具有主动约束阻尼的柔性机械臂的优化控制研究 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·优化控制和控制参数增强理论 | 第60-62页 |
| ·ACLD梁模型的建立 | 第62页 |
| ·优化控制方程 | 第62-63页 |
| ·数值仿真分析 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 总结 | 第67-69页 |
| 1. 本文的主要工作 | 第67-68页 |
| 2. 未来的工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |