| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·智能车辆国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·智能车辆国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·智能车辆国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·智能车辆轨迹跟踪问题的研究 | 第14-16页 |
| ·智能车辆的基本运动控制问题 | 第14-15页 |
| ·智能车辆轨迹跟踪问题的研究进展 | 第15-16页 |
| ·人工免疫系统的研究 | 第16-18页 |
| ·人工免疫系统的发展 | 第16-17页 |
| ·国内对免疫系统的研究 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容安排 | 第18-19页 |
| 2. 人工免疫系统与免疫算法 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·免疫系统及原理 | 第19-22页 |
| ·基本概念 | 第19-20页 |
| ·免疫响应原理与过程 | 第20-22页 |
| ·人工免疫系统 | 第22-28页 |
| ·常用的免疫算法 | 第23-26页 |
| ·人工免疫系统在控制工程中的应用 | 第26-28页 |
| ·克隆选择算法及性能测试实验 | 第28-33页 |
| ·克隆选择算法 | 第28-29页 |
| ·克隆选择算法性能测试实验 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3. 基于免疫算法的智能车辆运动控制 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·智能车辆模型 | 第35-44页 |
| ·智能车辆运动学模型 | 第35-38页 |
| ·智能车辆轨迹跟踪的描述 | 第38-39页 |
| ·智能车辆的动态分析 | 第39-40页 |
| ·智能车辆非线性系统的输入/输出线性化处理 | 第40-43页 |
| ·考虑电机动力学特性的车辆控制系统模型 | 第43-44页 |
| ·基于免疫算法的智能车辆车速控制器设计 | 第44-51页 |
| ·基于免疫算法的智能车辆车速控制器设计与原理 | 第44-46页 |
| ·智能车辆车速跟踪仿真实验 | 第46-49页 |
| ·智能车轨迹跟踪仿真实验 | 第49-51页 |
| ·车速跟踪仿真实验在 OMAP3530-MINI板上实现 | 第51-55页 |
| ·ICETEK-OMAP3530-Mini 板简介 | 第51-52页 |
| ·ICETEK-OMAP3530-Mini 板硬件接口 | 第52-53页 |
| ·车速跟踪仿真实验在 Mini 板上实现过程 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4. 基于免疫算法的智能车辆避障控制 | 第56-63页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·局部环境的占有栅格地图 | 第56-57页 |
| ·极坐标柱状图 | 第57-58页 |
| ·基于免疫算法的车辆避障控制 | 第58-61页 |
| ·智能车辆躲避障碍物行驶方向的确认 | 第61页 |
| ·避障示意说明 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5. 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
