| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·智能机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外智能机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内智能机器人研究现状 | 第12页 |
| ·课题的实际应用价值及意义 | 第12-14页 |
| ·课题在实际应用方面的价值 | 第12-13页 |
| ·智能寻迹小车的研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文结构及章节安排 | 第14-16页 |
| 2. 智能寻迹小车总体概述 | 第16-23页 |
| ·智能寻迹小车系统层次结构设计 | 第16-17页 |
| ·智能寻迹小车控制系统软硬件组成 | 第17-21页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第17-18页 |
| ·ARM 微处理器的选型 | 第18页 |
| ·Linux 操作系统的优势分析 | 第18-19页 |
| ·基于 ARM 的嵌入式系统设计流程 | 第19-21页 |
| ·基于 ARM 的智能寻迹小车整体架构分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3. 智能寻迹小车控制系统硬件平台设计 | 第23-36页 |
| ·硬件设计概述 | 第23页 |
| ·智能寻迹小车控制系统硬件电路设计 | 第23-35页 |
| ·核心板设计 | 第23-25页 |
| ·主控板电路模块设计 | 第25页 |
| ·稳压电源模块设计 | 第25-27页 |
| ·寻迹电路模块设计 | 第27-29页 |
| ·直流电机驱动模块设计 | 第29-31页 |
| ·无线通信模块设计 | 第31-33页 |
| ·图像采集模块设计 | 第33-35页 |
| ·外围辅助电路设计 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4. 智能寻迹小车软件系统设计 | 第36-59页 |
| ·智能寻迹小车控制系统软件平台架构 | 第36-38页 |
| ·嵌入式开发环境的构建 | 第36页 |
| ·智能寻迹小车控制系统 Bootloader 与内核以及文件系统的烧写 | 第36-38页 |
| ·智能寻迹小车的软件程序总体设计 | 第38-39页 |
| ·设备驱动程序和应用程序的开发原理 | 第39-40页 |
| ·USB 设备驱动的设计 | 第40-45页 |
| ·USB 摄像头驱动的设计 | 第41-43页 |
| ·WIFI 无线网卡驱动的设计 | 第43-45页 |
| ·嵌入式视频服务器的设计 | 第45-52页 |
| ·视频数据的采集 | 第45-47页 |
| ·视频数据的压缩编码设计 | 第47-49页 |
| ·视频数据的传输 | 第49-51页 |
| ·采集线程与传输线程同步设计 | 第51-52页 |
| ·嵌入式 WEB 服务器的设计与实现 | 第52-55页 |
| ·嵌入式 Web 服务器设计 | 第53-54页 |
| ·Boa 服务器的实现 | 第54-55页 |
| ·用户监控平台的设计 | 第55-58页 |
| ·Java Applet 交互平台的实现 | 第55-57页 |
| ·监控端 Web 页面设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5. 智能寻迹小车的控制策略研究及整体性能测试 | 第59-67页 |
| ·PID 算法反馈控制直流电机的软件设计 | 第59-62页 |
| ·TCRT5000 的误差检测方法分析 | 第62-63页 |
| ·智能寻迹小车的整体测试实验 | 第63-66页 |
| ·运行速度测试 | 第63-64页 |
| ·转向纠偏测试 | 第64-65页 |
| ·图像采集速度测试 | 第65页 |
| ·无线传输时间测试 | 第65页 |
| ·无线传输距离测试 | 第65页 |
| ·Web 视频监控测试 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6. 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |