四足仿生爬行机器人研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内研究的状况 | 第17-18页 |
| ·研究意义及应用前景 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 四足机器人机械结构设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人结构设计 | 第21-26页 |
| ·机器人腿部结构设计 | 第21-24页 |
| ·机器人机身结构设计 | 第24-26页 |
| ·关节作动器 | 第26-27页 |
| ·机器人样机设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动学模型的建立 | 第30-31页 |
| ·位姿分析 | 第31-33页 |
| ·五杆并联机构工作空间分析 | 第33-37页 |
| ·工作空间分析建模 | 第33-35页 |
| ·工作空间分析框图 | 第35-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人步态规划与仿真验证 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·步态分析与规划 | 第38-41页 |
| ·步态的定义 | 第38-39页 |
| ·四足爬行机器人的步态规划 | 第39-41页 |
| ·ADAMS 仿真 | 第41-49页 |
| ·仿真流程 | 第43页 |
| ·建立仿真模型 | 第43-45页 |
| ·直线爬行运动仿真 | 第45-46页 |
| ·仿真分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人控制系统 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机器人控制系统组成 | 第50-54页 |
| ·硬件系统 | 第50-53页 |
| ·软件系统 | 第53-54页 |
| ·程序架构 | 第54-56页 |
| ·系统初始化模块 | 第55页 |
| ·位姿初始化模块 | 第55页 |
| ·位姿检测模块 | 第55-56页 |
| ·动作生成模块 | 第56页 |
| ·串口通信模块 | 第56页 |
| ·RobotControl 控制软件开发 | 第56-58页 |
| ·控制软件的要求 | 第56页 |
| ·控制软件的设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59-60页 |
| ·研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 附录 四足机器人调试程序界面 | 第67页 |
