基于视觉导航的自主移动机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及背景意义 | 第8-9页 |
| ·自主移动机器人技术国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人运动学分析 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·移动机器人驱动方式分析 | 第14-16页 |
| ·机器人运动学分析 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 驱动控制系统的设计与分析 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·驱动电路的结构原理 | 第20-21页 |
| ·直流伺服电机驱动电路设计 | 第21-27页 |
| ·通信电路设计 | 第21-23页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第23-26页 |
| ·供电电源 | 第26-27页 |
| ·速度闭环控制算法及软件实现 | 第27-32页 |
| ·直流电机数学模型 | 第27-29页 |
| ·速度闭环控制算法 | 第29-32页 |
| ·驱动控制系统性能分析 | 第32-36页 |
| ·控制参数的整定方法 | 第32-33页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第33-34页 |
| ·控制系统实验验证 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人视觉系统的设计与实现 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人视觉系统的构建 | 第37-40页 |
| ·基于DirectShow 的视频采集模块 | 第38-39页 |
| ·CMOS 摄像机视觉采集平台 | 第39-40页 |
| ·视频流信息处理 | 第40-46页 |
| ·图像预处理 | 第40-42页 |
| ·深度提取算法原理 | 第42-44页 |
| ·深度提取算法试验和结果 | 第44-46页 |
| ·多机通信协议 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于视觉的导航控制算法的研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·导航定位算法的研究 | 第49-52页 |
| ·基于地图的定位方法 | 第49-51页 |
| ·基于里程表的位置更新方法 | 第51-52页 |
| ·避障算法的研究 | 第52-55页 |
| ·移动机器人的导航控制 | 第55-61页 |
| ·试验结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
