| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·分布式虚拟环境发展综述 | 第10-12页 |
| ·分布式虚拟环境概念 | 第10页 |
| ·国内外分布式虚拟环境的发展概述 | 第10-12页 |
| ·基于虚拟现实技术的遥操作系统发展综述 | 第12-15页 |
| ·遥操作系统中分布式虚拟环境的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 MOMR 遥操作系统分布式虚拟环境平台设计与开发 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·基于Internet 的多操作者多机器人遥操作系统 | 第18-22页 |
| ·系统的物理结构 | 第18-19页 |
| ·系统的控制模式 | 第19-21页 |
| ·系统信息传递 | 第21-22页 |
| ·MOMR 遥操作系统分布式虚拟环境结构设计 | 第22-25页 |
| ·分布式虚拟环境结构分析 | 第22-24页 |
| ·MOMR 遥操作系统分布式虚拟环境结构分析 | 第24-25页 |
| ·分布式虚拟环境平台开发 | 第25-35页 |
| ·分布式虚拟环境软件分层结构 | 第25-27页 |
| ·基于接口模式驱动的虚拟场景控制 | 第27-28页 |
| ·基于RMI 的分布式网络通讯 | 第28-29页 |
| ·虚拟环境的建模 | 第29-32页 |
| ·系统的运行环境 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 遥操作系统分布式虚拟环境平台一致性研究 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·遥操作系统分布式虚拟环境一致性分析 | 第36-41页 |
| ·基于复制的分布式虚拟环境一致性分析 | 第36-40页 |
| ·遥操作系统环境更新一致性分析 | 第40-41页 |
| ·遥操作系统分布式虚拟环境一致性控制 | 第41-48页 |
| ·基于本地滞后的分布式虚拟环境一致性控制 | 第41-47页 |
| ·基于传感器信息的虚拟环境更新一致性控制 | 第47-48页 |
| ·分布式虚拟环境一致性控制实验与分析 | 第48-55页 |
| ·时钟同步校正实验 | 第49-51页 |
| ·网络时延测试 | 第51-52页 |
| ·一致性控制效果测试 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 多移动机器人遥操作系统虚拟向导的设计 | 第56-77页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·虚拟向导模型描述与体系结构 | 第56-59页 |
| ·虚拟向导的定义及描述 | 第57页 |
| ·虚拟向导体类型 | 第57-59页 |
| ·基于视觉与力觉感知的机器人操作虚拟向导的研究 | 第59-70页 |
| ·虚拟向导的创建 | 第60页 |
| ·机器人末端手在约束空间中的判别 | 第60-64页 |
| ·机器人末端手在约束空间中的运动 | 第64-65页 |
| ·虚拟向导力转化模型 | 第65-69页 |
| ·基于视觉与力觉感知虚拟向导在虚拟环境中的实现 | 第69-70页 |
| ·多模式机器人移动虚拟向导的研究 | 第70-76页 |
| ·状态指示虚拟向导 | 第71-72页 |
| ·路径控制移动虚拟向导 | 第72-73页 |
| ·基于虚拟检测的车体移动虚拟向导 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |