视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-17页 |
| 致谢 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| ·智能车辆概述 | 第18-23页 |
| ·智能车辆的研究意义 | 第18-19页 |
| ·智能车辆的应用范围 | 第19页 |
| ·智能车辆的研究状况 | 第19-22页 |
| ·智能车辆的研究方向 | 第22-23页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第23-28页 |
| ·导航技术 | 第23-24页 |
| ·传感器及其数据融合 | 第24-26页 |
| ·智能控制 | 第26页 |
| ·智能车辆控制体系结构 | 第26-27页 |
| ·智能车辆导航技术的发展趋势 | 第27-28页 |
| ·本文选题和研究内容 | 第28-30页 |
| ·论文的选题 | 第28页 |
| ·论文的研究内容 | 第28-29页 |
| ·论文的组织 | 第29-30页 |
| 第二章 智能车辆导航控制体系结构 | 第30-43页 |
| ·智能车辆的导航控制体系结构 | 第30-34页 |
| ·体系结构的定义 | 第30页 |
| ·两种基本的控制体系结构 | 第30-31页 |
| ·其它典型的控制体系结构 | 第31-34页 |
| ·基于行为的智能车辆导航控制体系结构 | 第34-38页 |
| ·基于行为的控制体系结构 | 第34-36页 |
| ·行为的优先级 | 第36页 |
| ·黑板模型 | 第36-38页 |
| ·智能车辆各行为设计和仿真 | 第38-43页 |
| ·智能车辆的运动学模型 | 第38-39页 |
| ·行为设计 | 第39-41页 |
| ·仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| 第三章 视觉导航智能车辆的路径图像识别 | 第43-54页 |
| ·基于视觉的路径导航原理 | 第43-46页 |
| ·基本原理 | 第43-44页 |
| ·路径导航的改进方法 | 第44-46页 |
| ·导航路径识别的数学基础 | 第46-48页 |
| ·导航路径识别的流程和方法 | 第48-54页 |
| ·基于阈值的中值滤波 | 第48-49页 |
| ·最优阈值分割 | 第49-51页 |
| ·数学形态学滤波 | 第51-52页 |
| ·实时性处理 | 第52-53页 |
| ·区域最优阈值 | 第53-54页 |
| 第四章 智能车辆路径跟踪的预瞄控制 | 第54-61页 |
| ·智能车辆路径跟踪的预瞄控制 | 第54-58页 |
| ·预瞄弯曲度计算 | 第54-55页 |
| ·预瞄控制及导航参数提取 | 第55-57页 |
| ·预瞄距离和智能车辆速度的确定 | 第57-58页 |
| ·智能车辆的运动学模型 | 第58-59页 |
| ·控制器设计及仿真 | 第59-61页 |
| 第五章 基于DSP系统的智能车辆路径导航 | 第61-90页 |
| ·第一代智能车辆系统 | 第61-63页 |
| ·第一代智能车辆系统简介 | 第61-63页 |
| ·第一代智能车辆系统的不足和改进 | 第63页 |
| ·第二代智能车辆的DSP系统 | 第63-67页 |
| ·DSP硬件系统 | 第64-66页 |
| ·DSP软件系统 | 第66-67页 |
| ·基于DSP的智能车辆路径识别系统 | 第67-71页 |
| ·路径识别硬件系统 | 第68-69页 |
| ·路径识别系统软件设计 | 第69-71页 |
| ·基于DSP的智能车辆路径跟踪控制系统 | 第71-86页 |
| ·跟踪控制系统硬件组成 | 第71-75页 |
| ·跟踪控制系统硬件设计 | 第75-81页 |
| ·跟踪控制系统软件设计 | 第81-86页 |
| ·整车试验结果 | 第86-90页 |
| ·导航路径的图像识别结果 | 第86-88页 |
| ·路径跟踪控制结果 | 第88-90页 |
| 第六章 结论 | 第90-92页 |
| ·研究内容 | 第90页 |
| ·创新点 | 第90-91页 |
| ·建议和展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-100页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第100页 |
