吸尘机器人螺旋式移动中的姿态控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的背景、目的、意义 | 第12页 |
| ·吸尘机器人国内外研究发展现状 | 第12-15页 |
| ·国外吸尘机器人研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内吸尘机器人研究发展现状 | 第14-15页 |
| ·吸尘机器人导航技术的发展前景 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及创新 | 第16-18页 |
| 第二章 吸尘机器人姿态控制的相关技术和工作原理 | 第18-24页 |
| ·绪言 | 第18页 |
| ·吸尘机器人姿态控制技术中的相关理论 | 第18-19页 |
| ·传感器技术在吸尘机器人领域的广泛应用 | 第19-23页 |
| ·多传感器的选择和应用 | 第19-20页 |
| ·超声波传感器和红外传感器的应用 | 第20-22页 |
| ·步进电机工作原理和特点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 姿态控制系统的硬件结构 | 第24-46页 |
| ·绪言 | 第24页 |
| ·姿态控制系统的整体设计方案 | 第24-25页 |
| ·机械本体与驱动机构的设计 | 第25-30页 |
| ·步进电机模块 | 第25-27页 |
| ·驱动电路设计 | 第27-30页 |
| ·距离信息采集硬件模块 | 第30-40页 |
| ·单片机硬件模块 | 第30-32页 |
| ·看门狗技术 | 第32-34页 |
| ·超声波传感器的选用及电路 | 第34-37页 |
| ·红外线距离传感器的选用及电路 | 第37-40页 |
| ·数据传输电路设计 | 第40-43页 |
| ·总线的选择 | 第40页 |
| ·通信芯片的选择 | 第40-41页 |
| ·单片机与上位机的通信 | 第41-43页 |
| ·实验电路板实物图 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 姿态控制的软件设计 | 第46-56页 |
| ·绪言 | 第46页 |
| ·系统工作流程分析 | 第46-47页 |
| ·软件设计环境简介 | 第46页 |
| ·系统工作流程分析 | 第46-47页 |
| ·单片机初始化程序模块 | 第47-48页 |
| ·电机驱动程序模块 | 第48页 |
| ·环境检测程序模块 | 第48-50页 |
| ·A/D转换程序模块 | 第50-51页 |
| ·数据处理模块 | 第51页 |
| ·RS-485通讯模块 | 第51-52页 |
| ·上位机接收程序 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 实验方法概述 | 第56-62页 |
| ·绪言 | 第56页 |
| ·实验方案概述 | 第56-57页 |
| ·姿态控制方法 | 第57-60页 |
| ·环境探测方法 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验结果 | 第62-72页 |
| ·绪言 | 第62页 |
| ·超声波环境探测结果 | 第62-64页 |
| ·红外线环境探测结果 | 第64-68页 |
| ·姿态控制实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 作者及导师简介 | 第82-84页 |
