| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外的研究现状 | 第15-21页 |
| ·空间机器人地面实验系统模型的分类 | 第15-19页 |
| ·空间机器人气浮式地面实验系统特点 | 第19页 |
| ·空间机器人机械臂的遥操作控制技术 | 第19-20页 |
| ·空间机器人的位姿调整控制技术 | 第20-21页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 基于分布估计算法的机械臂遥操作模糊双边控制 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·遥操作双边控制 | 第24-25页 |
| ·遥操作双边控制理论 | 第24-25页 |
| ·遥操作模糊双边控制意义 | 第25页 |
| ·双边力控制模型 | 第25-26页 |
| ·模糊双边控制原理 | 第26-29页 |
| ·分布估计算法优化原理 | 第29-33页 |
| ·分布估计算法概述 | 第29-30页 |
| ·分布估计算法参数优化 | 第30-33页 |
| ·实验结果 | 第33-37页 |
| ·双边控制系统装置设计 | 第33页 |
| ·实验对比结果 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 空间机器人位姿调整的模糊PD控制 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·FFSR地面实验系统设计 | 第38-42页 |
| ·实验平台 | 第38-39页 |
| ·FFSR模型结构 | 第39-40页 |
| ·FFSR控制系统设计 | 第40-42页 |
| ·FFSR位姿调整算法 | 第42-48页 |
| ·FFSR位姿控制器设计 | 第42-45页 |
| ·模糊PD控制隶属函数及规则库设计 | 第45-48页 |
| ·模糊PD控制器和on/off控制器对比实验 | 第48-55页 |
| ·FFSR位姿调整实验流程 | 第48-49页 |
| ·FFSR位姿调整对比实验分析 | 第49-54页 |
| ·FFSR位姿调整对比实验结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 空间机器人实验系统硬件设计 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·FFSR设计原则及其总体结构 | 第56-60页 |
| ·FFSR系统设计原则 | 第56-57页 |
| ·FFSR气浮机器人系统总体结构 | 第57-60页 |
| ·FFSR控制系统设计 | 第60-74页 |
| ·PC104技术发展简介 | 第61-62页 |
| ·CPU模块 | 第62-64页 |
| ·AD/DA模块 | 第64-65页 |
| ·运动控制模块 | 第65-67页 |
| ·连接板 | 第67-68页 |
| ·机械臂控制系统 | 第68页 |
| ·机械爪控制系统 | 第68-72页 |
| ·无线通讯系统 | 第72-73页 |
| ·电源系统 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 空间机器人实验系统软件设计 | 第76-86页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·电机控制 | 第76-79页 |
| ·电机控制的原理 | 第76-77页 |
| ·电机控制的软件设计 | 第77-79页 |
| ·FFSR位姿调整 | 第79-80页 |
| ·位姿调整的原理 | 第79页 |
| ·位姿调整的软件设计 | 第79-80页 |
| ·机械爪控制 | 第80-82页 |
| ·机械爪控制的设计 | 第80-81页 |
| ·机械爪控制的软件说明 | 第81-82页 |
| ·无线传输 | 第82-83页 |
| ·无线传输的原理 | 第82页 |
| ·无线传输的算法设计 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第94页 |