| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图表目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·国外轮式移动机器人发展历史及典型系统简介 | 第14-16页 |
| ·德国慕尼黑国防大学的VaMoRs实验车 | 第14页 |
| ·美国卡内基·梅隆大学的NAVLAB系列 | 第14-15页 |
| ·美国国防部Demo计划系列 | 第15-16页 |
| ·意大利帕尔马大学的ARGO实验车 | 第16页 |
| ·国内轮式移动机器人发展历史及典型系统简介 | 第16-18页 |
| ·军用智能机器人平台ATB系列 | 第17页 |
| ·中国国防科技大学的CITAVT-Ⅳ实验车 | 第17-18页 |
| ·清华大学的智能移动机器人THMR系列 | 第18页 |
| ·轮式移动机器人的研究方向 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第19-21页 |
| ·指挥站 | 第19-20页 |
| ·移动站 | 第20-21页 |
| ·软件体系结构 | 第21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 遥操作系统的硬件组成 | 第23-33页 |
| ·测控计算机的硬件组成 | 第23-28页 |
| ·测量控制板 | 第24-27页 |
| ·LPA3功率放大板 | 第27-28页 |
| ·遥控器的硬件组成 | 第28-30页 |
| ·无缝切换方案 | 第29页 |
| ·方向盘的力反馈 | 第29-30页 |
| ·图像和数据监控系统 | 第30-31页 |
| ·环境图像及电子地图的显示 | 第30-31页 |
| ·数据监控 | 第31页 |
| ·信息采集与通信系统 | 第31-32页 |
| ·图像信息的采集与传输 | 第31-32页 |
| ·数据信号的采集与传输 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 遥操作系统的软件体系 | 第33-41页 |
| ·软件结构 | 第33页 |
| ·软件流程 | 第33-39页 |
| ·主程序 | 第33-34页 |
| ·随动子函数 | 第34-36页 |
| ·遥控子函数 | 第36-37页 |
| ·PID子函数 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 引导式遥控 | 第41-49页 |
| ·相机标定原理 | 第41-43页 |
| ·摄像机模型 | 第41-42页 |
| ·摄像机标定 | 第42-43页 |
| ·引导式遥控软件体系 | 第43-44页 |
| ·实验测试 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 路径规划的研究 | 第49-69页 |
| ·路径规划简介 | 第49-50页 |
| ·常用的路径规划方法 | 第50-57页 |
| ·A*算法 | 第50-52页 |
| ·人工势场法 | 第52-55页 |
| ·基于Voronoi图的路径规划法 | 第55-57页 |
| ·本文所用路径规划方法 | 第57-65页 |
| ·在条形障碍物面前的不稳定情况 | 第58-59页 |
| ·当目标点在障碍物附近时,由于障碍物的斥力过大,移动机器人无法到达目标点的情况 | 第59-60页 |
| ·存在局部稳定点的情况 | 第60-61页 |
| ·模糊逻辑控制法 | 第61-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-67页 |
| ·仿真工具 | 第65-66页 |
| ·仿真实验验证 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 移动小车验证 | 第69-79页 |
| ·移动小车的硬件组成 | 第69-73页 |
| ·主控板 | 第70-71页 |
| ·直流力矩电机及其驱动系统 | 第71-72页 |
| ·光电编码器 | 第72-73页 |
| ·超声传感器 | 第73页 |
| ·关键问题的解决 | 第73-74页 |
| ·实验验证 | 第74-76页 |
| ·人工势场法的实验验证 | 第74-75页 |
| ·遥操作与自主驾驶结合的实验验证 | 第75页 |
| ·本文实验验证的不足之处 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第87页 |