下潜平台运动建模与控制系统研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·下潜平台的发展概况 | 第7-9页 |
| ·下潜平台控制系统研究概述 | 第9-11页 |
| ·下潜平台的控制技术 | 第9页 |
| ·下潜平台的控制系统 | 第9-11页 |
| ·下潜平台控制系统存在的问题 | 第11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 下潜平台的运动建模与控制仿真 | 第12-40页 |
| ·下潜平台运动分析基础 | 第12-17页 |
| ·坐标系定义 | 第12-13页 |
| ·推进器的分布 | 第13-14页 |
| ·坐标变换 | 第14-16页 |
| ·运动规划 | 第16-17页 |
| ·下潜平台的力学分析 | 第17-25页 |
| ·推进器 | 第18-19页 |
| ·水动力 | 第19-23页 |
| ·粘性水动力 | 第19-21页 |
| ·惯性水动力 | 第21-23页 |
| ·合力与和合力矩 | 第23-25页 |
| ·合力作用下的运动方程 | 第25-27页 |
| ·下潜平台的运动模型 | 第27-30页 |
| ·下潜平台的PID控制及其仿真 | 第30-40页 |
| ·水平面内直航 | 第30-32页 |
| ·水平面内调整航向角 | 第32-34页 |
| ·垂面内潜浮 | 第34-36页 |
| ·oxz面内纵倾 | 第36-38页 |
| ·oyz面内横倾 | 第38-40页 |
| 第三章 水声通信 | 第40-50页 |
| ·水声通信简介 | 第40-45页 |
| ·水声通信的由来 | 第40-41页 |
| ·水声通信的特点 | 第41-42页 |
| ·水声通信的性能评价 | 第42-43页 |
| ·水声通信的发展 | 第43-45页 |
| ·水声通信原理 | 第45页 |
| ·卷积编码与解码 | 第45-47页 |
| ·正交频分复用 | 第47-50页 |
| 第四章 下潜平台的定位与导航 | 第50-56页 |
| ·水声定位 | 第50-53页 |
| ·水声定位简介 | 第50-52页 |
| ·水声定位原理 | 第52-53页 |
| ·水声导航 | 第53-56页 |
| 第五章 下潜平台的整体控制 | 第56-65页 |
| ·水面控制系统 | 第56-57页 |
| ·水面应用控制软件 | 第57-59页 |
| ·水下控制系统 | 第59-61页 |
| ·水下控制软件 | 第61-63页 |
| ·控制系统测试 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| 附录一：下潜平台参数确定 | 第67-68页 |
| 附录二：水动力参数估计 | 第68-71页 |
| 一 粘性水动力系数的估计 | 第68-69页 |
| 二 惯性质量的估计 | 第69-70页 |
| 三 水动力系数估计结果 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者在攻读硕士期间参加科研和发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
