爬树机器人机构设计及运动分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关领域研究与发展概况 | 第11-21页 |
| ·国外研究领域 | 第11-13页 |
| ·国内研究领域 | 第13-14页 |
| ·爬行机器人发展现状分析 | 第14-16页 |
| ·国内外相关资料工作原理分析 | 第16-21页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第21-22页 |
| 第2章 爬树机器人机构方案设计 | 第22-38页 |
| ·总体机构方案 | 第22-29页 |
| ·坐标形式 | 第22-23页 |
| ·机构方式 | 第23-24页 |
| ·驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| ·驱动电机的选择 | 第25-26页 |
| ·爬树机器人的机构设计 | 第26-27页 |
| ·爬树机器人的主要特点 | 第27-29页 |
| ·爬树机器人机构设计 | 第29-31页 |
| ·机构简介 | 第29-31页 |
| ·卡爪结构及工作原理 | 第29-30页 |
| ·凸轮机构的工作原理 | 第30-31页 |
| ·曲柄连杆长度的确定 | 第31页 |
| ·机构原理分析 | 第31-32页 |
| ·运动规律设计 | 第32-33页 |
| ·工艺动作分解 | 第32-33页 |
| ·爬树机器人的机构方案设计 | 第33-37页 |
| ·机械预期功能要求 | 第33页 |
| ·功能原理设计 | 第33页 |
| ·运动方案的确定 | 第33-35页 |
| ·执行机构设计 | 第35页 |
| ·位移和速度分析 | 第35-36页 |
| ·执行机构运动简图 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 爬树机器人运动学分析及仿真 | 第38-48页 |
| ·运动学建模 | 第38-42页 |
| ·滑块的位移和行程 | 第42-43页 |
| ·滑块的加速度及最值 | 第43-45页 |
| ·摆角的加速度及其最值 | 第45-46页 |
| ·应用前景 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 单片机控制系统组成 | 第48-59页 |
| ·AT89C51单片机的介绍 | 第48-52页 |
| ·AT89系列单片机的特点 | 第48-49页 |
| ·AT89C51引脚说明 | 第49-50页 |
| ·系统时钟电路 | 第50页 |
| ·系统复位状态及复位电路 | 第50-52页 |
| ·89C51单片机的串行通信及选择 | 第52页 |
| ·串行通信的基本知识 | 第52页 |
| ·串行通信的接口标准及选择 | 第52页 |
| ·AD转换部分硬件电路 | 第52-53页 |
| ·电源供应部分 | 第53-54页 |
| ·稳压块选用 | 第53-54页 |
| ·电源选择 | 第54页 |
| ·电机的驱动与控制 | 第54-56页 |
| ·软件部分的设计 | 第56-58页 |
| ·硬件部分控制图 | 第56-57页 |
| ·控制系统流程图 | 第57-58页 |
| ·与PC通讯程序流程图 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
