| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·机械手概述 | 第8页 |
| ·主从遥控机械手简介 | 第8-10页 |
| ·主从遥控机械手发展状况 | 第8-9页 |
| ·主手的结构形式 | 第9-10页 |
| ·主手的结构功能 | 第10页 |
| ·主手的研究与应用现状 | 第10-13页 |
| ·主从遥控机械手的控制系统 | 第13-15页 |
| ·常用的几种控制系统 | 第13页 |
| ·现代机器人控制系统的特点及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·主从遥控机械手的网络控制 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第16-17页 |
| 第二章 机械手机构及其参数设计 | 第17-34页 |
| ·主从遥控机械手系统的组成 | 第17-18页 |
| ·主从遥控机械手从手的机构设计 | 第18-20页 |
| ·从手的设计原则 | 第18-19页 |
| ·机器人运动的耦合分析 | 第19页 |
| ·从手的架构设计 | 第19-20页 |
| ·主从遥控机械手主手的机构设计 | 第20-30页 |
| ·主手的设计原则 | 第20-21页 |
| ·自平衡式直角坐标型主手的架构设计 | 第21-24页 |
| ·自平衡式直角坐标型主手自由度的计算 | 第24-25页 |
| ·自平衡式直角坐标型主手的自平衡机构设计 | 第25-28页 |
| ·自平衡式直角坐标型主手的辅助机构设计 | 第28-30页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第30-32页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第30-31页 |
| ·齐次变换矩阵的确立 | 第31-32页 |
| ·机械手的位置和姿态分析 | 第32-34页 |
| 第三章 主手硬件电路设计 | 第34-46页 |
| ·主手控制系统的硬件设计简介 | 第34页 |
| ·角度传感器的选择 | 第34-37页 |
| ·角度位移传感器的种类 | 第34-36页 |
| ·WDD35D-8T型角度位移传感器 | 第36-37页 |
| ·AVR ATMega8 芯片的硬件结构简介 | 第37-38页 |
| ·A/D采样输入通道的设计 | 第38-43页 |
| ·A/D芯片的选择 | 第38-39页 |
| ·A/D转换芯片LTC1859CG简介 | 第39-42页 |
| ·多路采集电路设计 | 第42-43页 |
| ·AVR控制器与PC机的通信接口硬件设计 | 第43-44页 |
| ·控制系统电源电路的设计 | 第44-46页 |
| 第四章 主手数字控制器程序设计 | 第46-52页 |
| ·系统主程序模块 | 第46-47页 |
| ·AVR ATMEGA8 SPI通讯程序的实现 | 第47-48页 |
| ·AVR ATMEGA8 A/D采集控制程序的实现 | 第48-49页 |
| ·AVR ATMEGA8 串行通讯程序的实现 | 第49-52页 |
| 第五章 主手控制端PC程序设计 | 第52-61页 |
| ·上位机软件结构 | 第52页 |
| ·上位机软件开发平台 | 第52-53页 |
| ·上位机串行通讯程序的实现 | 第53-56页 |
| ·PC机对AVR数据采集的实现 | 第56-59页 |
| ·上位机数据处理程序的实现 | 第59-61页 |
| 第六章 网络通讯原理分析 | 第61-67页 |
| ·通讯协议介绍 | 第61-63页 |
| ·OSI模型 | 第61-62页 |
| ·TCP/IP协议 | 第62-63页 |
| ·网络进程通讯原理 | 第63-64页 |
| ·客户机/服务器模型 | 第64页 |
| ·MFC Windows Sockets网络编程实现 | 第64-66页 |
| ·主手网络通讯的实现 | 第66-67页 |
| 第七章 系统调试与实验结果 | 第67-73页 |
| ·主手控制系统的调试步骤 | 第67页 |
| ·主手控制系统的软件调试 | 第67-68页 |
| ·主手控制系统的硬件调试 | 第68-71页 |
| ·LTC1859CG A/D转换电路板的调试 | 第68-70页 |
| ·上位机输出程序试验 | 第70页 |
| ·主手角度位移传感器的调整 | 第70-71页 |
| ·主手控制系统的综合联调及试验结果 | 第71-73页 |
| 第八章 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 摘要 | 第78-80页 |
| Abstract | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |